Formation control of unmanned aerial vehicles fordynamic formation reshaping to abruptly arisingenvironmental features
Aniden ortaya çıkan çevresel durumlara göreşekillenen dinamik formasyonlar için insansız havaaraçlarının formasyon kontrolü
- Tez No: 824062
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Aeronautical Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kalabalık ortamlarda formasyon halinde uçan bir grup İHA, ani ortaya çıkan yeni çevresel özelliklere hızlı bir şekilde uyum sağlamak için formasyonlarını değiştirme konusunda kararlar almalıdır. Alan kaplama, keşif ve kolektif taşımacılık gibi tipik görevlere ek olarak, yeni özelliklere hızlıca adapte olabilen, alarm halinde bir formasyon kontrol yöntemi gerekmektedir. Bu yaklaşım, formasyon parametrelerini hesaplamak için kısıtlı optimizasyon ve çoklu robot uzlaşısı kullanan mevcut bir yöntemi temel almaktadır. Bu formasyon kontrol yöntemini, çevresel özelliklere adapte olma sırasında meydana gelen aksamalarda formasyonu yeniden yapılandırabilmek için ayrılma ve birleşme yeteneği ile geliştirdik. Bu yaklaşımda, robotlar birlikte hareket etmek için bir yön belirler ve ardından engelden arınmış konveks bölgeleri belirleyerek seçilen yöne hizalı bir hacim hesaplar. Sonrasında, istenen formasyon şekli tarafından belirlenen kısıtlarla bu bölgelerin kesişimini dikkate alarak optimizasyon süreci gerçekleştirilir ve çevresel koşullara uygun formasyon parametreleri belirlenir. Formasyon parametreleri belirlendikten sonra, her robotun hedef pozisyonu, görevin tamamlanma süresini en aza indirecek şekilde atanır. Sistemin geçerliliği, Microsoft AirSim ortamında gerçekleştirilen simülasyonlarla gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
A group of UAVs flying in formation in crowded environments must make decisions on changes to their formation in order to adapt to sudden emergence of new environmental features with minimal delays. In addition to typical tasks such as area coverage, exploration, and collective transportation, an alert formation control method is required to quickly adapt to new features. This approach builds upon an existing method that utilizes constrained optimization and multi-robot consensus to calculate formation parameters. We have enhanced this formation control method with a novel ability to split and merge in order to reconstruct the formation when disruptions occur during adaptation to environmental features. In this approach, the robots collectively decide on a direction to move, and then identify obstacle-free convex regions to determine a volume where the formation can fit, aligned with the chosen direction. Next, an optimization process is performed by considering the intersection of these regions with constraints imposed by the desired formation shape, in order to determine suitable formation parameters that align with the environmental conditions. Once the formation parameters are determined, target positions are assigned to each robot with the objective of minimizing the overall mission completion time. The validity of the system is demonstrated through simulations conducted in the Microsoft AirSim environment.
Benzer Tezler
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Kuyruk modelleri ve analizi üzerine bir uygulama
Başlık çevirisi yok
DİDEM ÖZPULAT
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İstatistikEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİKRET İKİZ
- Gazi tipi eksternal fiksatörlerle yapılan uygulamalarda kırık hattındaki kompresyonun biyomekanik olarak“strain gage”lerle tayini
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ŞENGÜL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Ortopedi ve TravmatolojiGazi ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ORHAN ASLANOĞLU
- Üzüm sularının pastörizasyonu ve kontsantresi sırasında hidroksimetilfurfural oluşumu üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
ŞERİFE ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ürünleri Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN URAL
- 1,3-difenil-4,5-bis(hidroksiimino)-imidazolidin ve Ni(II), Cu(II), Pd(II), UO2(VI) komplekslerinin sentezi
Başlık çevirisi yok
VEFA AHSEN
Doktora
Türkçe
1984
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZER BEKAROĞLU