Geri Dön

Design, production and tests of an inherently balanced mechanism to be used as an endoscope holder for endonasal skull base surgery

Endonazal kafa tabanı ameliyatı için endoskop tutucu olarak kullanılacak, kendinden dengeli bir mekanizma tasarımı, üretimi ve testleri

  1. Tez No: 824488
  2. Yazar: TUĞRUL YILMAZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. GÖKHAN KİPER, DR. VOLKERT VAN DER WIJK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 111

Özet

Robotik cerrahi, minimal invaziv cerrahi operasyonlarda popüler hale gelmiştir. Manipülatörün vücuda giriş noktası etrafında çalışması gerektiğinden bir uzaktan hareket merkezi olması gerekir. Tezin ana hedefi, minimal invaziv cerrahide endoskop tutucu olarak kullanılacak olan bir 3 serbestlik dereceli (2 dönüş ve bir öteleme) ve uzaktan hareket merkezli bir cerrahi robotik kol tasarlamak ve prototiplemektir. Öncelikle, robotik cerrahi, minimal invaziv cerrahide kullanılan robotlar ve uzaktan hareket merkezli mekanizmalar üzerine bir literatür incelemesi yapıldı. Ardından, olası kinematik yapılar incelendi ve dengeleme ve çalışma alanı gibi gereklilikler göz önünde bulundurarak en uygun olanı seçildi. Literatürde çember yaylı mekanizma bilinmesine rağmen, bu mekanizmanın yeni bir hali sunulmuştur. Ayrıca, mekanizmanın yerçekimine karşı dengelemesi çalışılmıştır. Manipülatör için yerçekimi dengeleme çözümü geliştirildikten ve parametrize edildikten sonra, çalışma alanı dikkate alınarak uzuv uzunlukları ve geometrileri belirlendi ve detaylı bir konstrüksiyon için katı modeli geliştirildi. Son olarak mekanizmanın bir prototipi üretildi.

Özet (Çeviri)

Robotic surgery is popular in minimally invasive operations. Given the requirement for the manipulator to operate around the body-entrance point, it must have a remote center of motion. The main aim of the thesis is to design and prototype a surgical robotic arm with 3 degrees of freedom (2 rotation + 1 translation motion pattern) and a remote center of motion to be used as an endoscope holder in minimally invasive surgery. First, a literature review is conducted on robotic surgery, robots used in minimally invasive surgery and mechanisms with remote center of motion. Then, possible kinematic structures are examined and the most suitable one was selected considering the requirements such as balancing compatibility and workspace. While circular tracking arc mechanism is known in the literature, manipulator based on the modified circular tracking arc is novel. Also, gravity compensation of the circular tracking arc is performed. After the gravity-compensation solution for the manipulator is developed and parametrized by considering the workspace, link lengths and geometries were determined and a solid model was developed for detailed construction. Finally, a prototype of the mechanism is manufactured.

Benzer Tezler

  1. Mekansal analiz teknikleri ile çok kriterli karar verme yaklaşımı kullanılarak raylı sistem güzergah analizi

    Rail system route analysis using multi criteria decision making with spatial analysis techniques

    BERNA ÇALIŞKAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN

  2. Türkiye'de su hakkı

    The right to water in Turkey

    YILDIZ AKEL ÜNAL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    HukukGalatasaray Üniversitesi

    Kamu Hukuku Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDOĞAN BÜLBÜL

  3. Esnek rotorlarda dengeleme probleminin incelenmesi

    The Analysis of the balancing problem in flexible rotors

    HAKAN ÇİFTÇİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. H. TEMEL BELEK

  4. Bir turbojet motorunun performansının incelenmesi

    Başlık çevirisi yok

    HASAN KÜÇÜK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Enerjiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. VELİ ÇELİK

  5. Yapay kas uygulamaları için nanokompozit malzeme geliştirilmesi

    Development of nanocomposite material for artificial muscle applications

    AYŞE KÜBRA AYDINALEV

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Biyomühendislikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MELEK MÜMİNE EROL TAYGUN