Design, production and tests of an inherently balanced mechanism to be used as an endoscope holder for endonasal skull base surgery
Endonazal kafa tabanı ameliyatı için endoskop tutucu olarak kullanılacak, kendinden dengeli bir mekanizma tasarımı, üretimi ve testleri
- Tez No: 824488
- Danışmanlar: PROF. DR. GÖKHAN KİPER, DR. VOLKERT VAN DER WIJK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
Robotik cerrahi, minimal invaziv cerrahi operasyonlarda popüler hale gelmiştir. Manipülatörün vücuda giriş noktası etrafında çalışması gerektiğinden bir uzaktan hareket merkezi olması gerekir. Tezin ana hedefi, minimal invaziv cerrahide endoskop tutucu olarak kullanılacak olan bir 3 serbestlik dereceli (2 dönüş ve bir öteleme) ve uzaktan hareket merkezli bir cerrahi robotik kol tasarlamak ve prototiplemektir. Öncelikle, robotik cerrahi, minimal invaziv cerrahide kullanılan robotlar ve uzaktan hareket merkezli mekanizmalar üzerine bir literatür incelemesi yapıldı. Ardından, olası kinematik yapılar incelendi ve dengeleme ve çalışma alanı gibi gereklilikler göz önünde bulundurarak en uygun olanı seçildi. Literatürde çember yaylı mekanizma bilinmesine rağmen, bu mekanizmanın yeni bir hali sunulmuştur. Ayrıca, mekanizmanın yerçekimine karşı dengelemesi çalışılmıştır. Manipülatör için yerçekimi dengeleme çözümü geliştirildikten ve parametrize edildikten sonra, çalışma alanı dikkate alınarak uzuv uzunlukları ve geometrileri belirlendi ve detaylı bir konstrüksiyon için katı modeli geliştirildi. Son olarak mekanizmanın bir prototipi üretildi.
Özet (Çeviri)
Robotic surgery is popular in minimally invasive operations. Given the requirement for the manipulator to operate around the body-entrance point, it must have a remote center of motion. The main aim of the thesis is to design and prototype a surgical robotic arm with 3 degrees of freedom (2 rotation + 1 translation motion pattern) and a remote center of motion to be used as an endoscope holder in minimally invasive surgery. First, a literature review is conducted on robotic surgery, robots used in minimally invasive surgery and mechanisms with remote center of motion. Then, possible kinematic structures are examined and the most suitable one was selected considering the requirements such as balancing compatibility and workspace. While circular tracking arc mechanism is known in the literature, manipulator based on the modified circular tracking arc is novel. Also, gravity compensation of the circular tracking arc is performed. After the gravity-compensation solution for the manipulator is developed and parametrized by considering the workspace, link lengths and geometries were determined and a solid model was developed for detailed construction. Finally, a prototype of the mechanism is manufactured.
Benzer Tezler
- Mekansal analiz teknikleri ile çok kriterli karar verme yaklaşımı kullanılarak raylı sistem güzergah analizi
Rail system route analysis using multi criteria decision making with spatial analysis techniques
BERNA ÇALIŞKAN
Doktora
Türkçe
2023
Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN
- Girişimcilik maaş desteğinin makroekonomik etkilerinin sistem dinamiği ve geometrik uzlaşık programlama yaklaşımıyla analizi
Analysis of macroeconomic effects of entrepreneurship wage subsidies using the system dynamics and geometric compromise programming approach
YUSUF ZİYA GÖVCE
Doktora
Türkçe
2025
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZER UYGUN
- Termal bariyer kaplamalı gaz türbin kanatlarının dinamik şartlarda sıcaklık dağılımının incelenmesi
Investigation and experimental investigation of characteristic behavior of thermal barrier coated surfaces in dynamic conditions
MURAT CİHAN ÇALIŞKAN
Doktora
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜNAL UYSAL
- Esnek rotorlarda dengeleme probleminin incelenmesi
The Analysis of the balancing problem in flexible rotors
HAKAN ÇİFTÇİ