Altı bacaklı bir örümcek robotun kinematik tabanlı hareket ve denge kontrolü
Kinematics based movement and balance control of a six legged spider robot
- Tez No: 841814
- Danışmanlar: PROF. DR. HÜSEYİN METİN ERTUNÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
Bu çalışmada, her bir bacağında 3 eksen bulunan 6 bacaklı toplam 18 eksenden oluşan bir örümcek robotun; kinematik modeli çıkartılarak, robotun yürümesi, yön değiştirmesi ve denge kontrolü gibi algoritmalar için teorik bir temel sağlanmıştır. Bir örümcek robotun hareket yörüngelerinde kullanılan; her bir bacaktaki eklemlerin birçok durum için sahip olması gerektiği konum derecelerinin bulunduğu tablo yerine bir model oluşturarak sistemin daha özgün ve parametrik çalışması gerçekleştirilmiştir. İlk olarak örümcek robotun kinematik modeli D-H yöntemine dayalı olarak oluşturulmuştur. Çıkarılan kinematik denklemler ile oluşturulan yürüme, dönme, koordinat sistemindeki hareket algoritmaları bir simülasyon ortamında test edilerek hareketlerin simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Simülasyon ortamında oluşturulan algoritmalarda herhangi hazır bir matematik kütüphanesi kullanılmadan gerçekleştirilerek, algoritmaların bir programlama diline bağlı kalmadan geliştirilmesi sağlanmıştır. Simülasyon ortamında doğrulanarak test edilen yazılım, gerçek bir örümcek robota aktarılarak sistem başarıyla çalıştırılmıştır. Örümcek robotun simülasyon ortamında gözlenen hareketleri gerçekçi bir şekilde yaptığı gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, the kinematics of a hexapod spider robot consisting of a total of 18 axes with 6 legs with 3 axes on each leg were modeled and a theoretical basis was provided for algorithms such as the ability of the robot to walk, change direction and control the coordinate system in its body. A more original and parametric study of the system was carried out by creating a model instead of a table containing the degrees of position that the joints in each leg should have for many situations, which are used in the movement trajectories of a spider robot. First, the kinematic model of hexapod robot was created based on D-H method. Then, the algorithms of walking, rotation, movement in the coordinate system created by the kinematic equations extracted were tested in a simulation environment and the simulation of movements was visualized. By performing the algorithms created in the simulation environment without using any mathematical library, it has been ensured that the algorithms can be tested in different environments without depending on any programming language. As shown in the simulation in the experimental results, it has been observed that the robot performs the desired movements realistically. The software, which was verified and tested in the simulation environment, was transferred to a real spider robot and the system was successfully operated.
Benzer Tezler
- Acoustic surface perception through the ground interaction of compliant legs of a hexapod robot
Altı bacaklı bir robotun esnek bacaklarının yüzey etkileşimini kullanarak akustik yüzey algılaması
MİNE CÜNEYİTOĞLU ÖZKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU
- Altı bacaklı bir robot için dinamik simülatör tasarımı
Dynamic simulator design for a robot with six legs
İZZET YAĞMAHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
- Altı bacaklı yürüyen robotun tasarımı ve dinamik analizi
The design and dynamic analysis of six legged walking robot
ERDEM ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
BiyomühendislikErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Altı bacaklı mobil bir robot için paralel çözümleme destekli denge ve yürüyüş kontrolü
Parallel programming supported balance and walk control for six legged mobile robot
ERDEM ARSLAN
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Modelling, controlling and real time system implementation of a hexapod platform
Altı bacaklı robotik platformun modellenmesi, kontrolü ve gerçek zamanlı sistem uygulaması
CÜNEYT KARACA
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ