Control in unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçlarının kontrolü
- Tez No: 845968
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ZAFER CİVELEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankırı Karatekin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Quadcopter teknolojisi önemli ölçüde ilerlemiş olmasına rağmen, değişen koşullarda hassas kontrol ve stabil uçuşu gerçekleştirmek hala bir meydan okumadır. Mevcut kontrol sistemleri, özellikle Orantısal-İntegral-Türev (PID) kontrolörleri, quadcopter uçuşunun dinamik doğasıyla başa çıkmakta zorlanmakta, genellikle istenen tutumları ve pozisyonları hassasiyetle koruyamamaktadır. PID kontrolörlerinin Genişletilmiş Kalman Filtresi (EKF) gibi gelişmiş tahmin algoritmaları ile entegrasyonu, rüzgar darbeleri, sistem dinamikleri ve sensör hataları gibi öngörülemeyen faktörlere karşı duyarlılığı ve stabiliteyi dengeleyerek kontrolü geliştirme potansiyeline sahiptir. Bu çalışma, quadcopter uçuş kontrolünde PID kontrolörlerinin EKF ile entegrasyonunun etkinliğini araştırmayı amaçlamaktadır. Araştırma, bu sistemlerin birleşik güçlerinin uçuş kontrolünde hassasiyeti, uyumluluğu ve otonomiyi nasıl iyileştirebileceğini keşfedecektir. Çalışma, istenen yörüngeler ve gerçek uçuş yolları arasındaki hatayı en aza indirmek için bir PID kontrolörünün uygulanmasına ve EKF'nin, birden fazla sensörden gelen verileri birleştirerek durum tahmini doğruluğunu artırmadaki rolünü değerlendirmeye odaklanacaktır. Entegrasyon, çevresel değişikliklere uyum sağlayabilen ve kapalı alan navigasyonu, engel kaçınma ve hareketli hedefleri takip etme gibi karmaşık manevralar yapabilen sağlam bir kontrol sistemi oluşturmayı amaçlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Quadcopter technology has significantly progressed, yet achieving precise control and stable flight in varying conditions remains a challenge. Current control systems, particularly Proportional-Integral-Derivative (PID) controllers, struggle with the dynamic nature of quadcopter flight, often failing to maintain desired attitudes and positions with precision. The integration of PID controllers with advanced estimation algorithms like the Extended Kalman Filter (EKF) is a potential solution, promising to enhance control by balancing responsiveness and stability against unpredictable factors like wind gusts, system dynamics, and sensor inaccuracies. This study aims to investigate the efficacy of integrating PID controllers with the EKF in quadcopter flight control. The research will explore how these systems' combined strengths might improve precision, adaptability, and autonomy in flight control. The study will focus on implementing a PID controller for error minimization between desired trajectories and actual flight paths, and evaluate the EKF's role in improving state estimation accuracy by fusing data from multiple sensors. The integration aims to create a robust control system, adaptable to environmental changes and capable of complex maneuvers like indoor navigation, obstacle avoidance, and tracking moving targets.
Benzer Tezler
- Obstacle avoidance in unmanned aerial vehicles using image segmentation and deep learning
Başlık çevirisi yok
AMRO ALI OBAID
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve TeknolojiAltınbaş ÜniversitesiBilişim Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN KOYUNCU
- İnsansız hava araçlarında kümelenme ve sürü kontrolü
Clustering and swarm control in unmanned aerial vehicle
BATUHAN KARAÇAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiKarabük ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CAN BÜLENT FİDAN
- Otonom araçların yön güdümünde PAF tabanlı EZKH yönteminin geliştirilmesi
PFF based SLAM method development for autonomous vehicles' navigation
EROL DUYMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Design and implementation of an AHRS based on an adaptive complementary filter using low-cost sensors
Düşük maliyetli sensörler kullanan uyarlanabilir tamamlayıcı filtreye dayalı AHRS tasarımı ve uygulaması
SENA BÜYÜKBEZİRCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
- İnsansız hava aracı fotogrametrisinde yer kontrol noktalarının konum doğruluğuna etkisinin incelenmesi
Investigation of the effect of ground control points on position accuracy in unmanned aerial vehicles photogrammetry
HACER ŞURA KAPICIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Jeodezi ve FotogrametriSivas Cumhuriyet ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL ÖZGÜR HASTAOĞLU