Using slippage to increase maneuverability for wheeled mobile robots at low speeds
Düşük hızlarda tekerli mobil robotların manevra kabiliyetini artırmak için kaymanın kullanılması
- Tez No: 846945
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Kara araçları robotikte yaygın şekilde kullanılır. Çoğu araştırma ya kaymayan araç tipleri ya da kaymayı tespit etmek ya da engellemek üzerinedir. Bunun birçok sebebi var: özellikle sürücü bir insan olduğunda bir aracı kayma sırasında kontrol etmek daha zordur, yaygın kullanılan araç tipleri düşük hızlarda kayamazlar ve kayma bazı teker malzemeleri için zararlı olabilir. Bu çalışma, dört tekerlekten yönlendirilen ve dört çeker bir araçta, kaymayı manevra kabiliyetini artırmak için kullanmayı önermektedir. İlk olarak kayabilen bir aracın, bir güzergah izleme görevinde, kayamayan bir araçtan daha iyi bir performans gösterdiği sıradan bir kontrolcüyle gösterilmiştir. Daha sonra dört tekerlekten yönlendirilen ve dört çeker bir aracı kontrol etmesi için bir takviyeli öğrenme birimi eğitilip, kayamayan bir aracın zorlanacağı bir ortamda manevralar yaparak farklı noktalar arasında gitmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Land vehicles are commonly used in robotics. Most studies consider the types of vehicles that do not slip easily or develop ways to detect and avoid slippage. This is for multiple reasons: it is more difficult to control a vehicle during slippage, especially if the driver is a human; commonly used vehicle types cannot start slippage at low speeds; slippage may damage some tire materials. Other studies that consider slippage as an advantage mostly focus on high speeds. This work proposes using slippage as a maneuverability advantage with a 4WD, 4WS vehicle type at low speeds. Firstly, it is shown that a slipping vehicle can outperform non-slipping vehicles in a trajectory-tracking task using a conventional controller. Then, a reinforcement learning agent is trained to control a 4WD, 4WS vehicle to perform maneuvers and navigate in an environment where it is difficult for a regular vehicle to navigate.
Benzer Tezler
- Trajectory tracking control of unmanned ground vehicles in mixed terrain
İnsansız kara araçlarının değişken yüzey şartlarında yörünge izlemesi kontrolü
GÖKHAN BAYAR
Doktora
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Tohum yatağı hazırlığında kullanılan aletlerin enerji gereksinimlerinin belirlenmesi
Determining energy requirements of some seedbed preparation implements
YÜCEL TEKİN
- Laparoskopik cerrahide akıllı eyleyicili ameliyat aletlerinin tutucu kuvvet kontrolü ve doku ile etkileşmi
Grasping force control and tissue interaction of smart actuated surgical tools in laparoscopic surgery
MİTHAT CAN ÖZİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ
DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLSAY SÜMER
- Katanyonik surfaktan çözeltilerinde sentezlenen kendini onarabilen hidrojeller
Self-healing hydrogels formed in catanionic surfactant solutions
GİZEM AKAY
- Development of a flame retardant chemical for cotton/polyester blended fabrics and its industrial applications
Pamuk/polyester karışımı kumaşların güç tutuşurluğunun iyileştirilmesine yönelik apre kimyasalı geliştirilmesi ve üretim hattına uygulanması
RAZİYE ATAKAN
Doktora
İngilizce
2020
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLAY ÖZCAN