Strongly stabilizing controllers for a two-link robotic system
İki bağlantılı robotik sistemler için güçlü stabilizasyon sağlayan kontrolcü tasarımı
- Tez No: 847554
- Danışmanlar: PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
Güçlü stabilizasyon, verilen bir tesis (plant) için geri besleme sistemini kararlı hale getiren kendisi de kararlı olan kontrolcüler bulmak olarak tanımlanır. Bu çalışmada iki bağlantılı ``acrobot" adı verilen bir robotik sisteminin güçlü stabilizasyonu ele alınmaktadır. Doğrusallaştırılmış sistem dördüncü derecedendir, iki adet kutubu ve bir adet sıfırı sağ düzlemdedir. Tezde, bu sistem için farklı yöntemlerle tasarlanan ikinci dereceden kararlı denetleyiciler incelenmiştir. Farklı serbest değişkenlerin kararlılık marjlarına etkileri gösterilmiştir. Bununla beraber, simülasyonlar yardımıyla zaman bazlı geçici tepki analizleri yapılmıştır. Ayrıca, üzerinde çalışılan her bir lineer denetleyici için çekim bölgeleri hesaplanarak doğrusal olmayan etkiler incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Strong stabilization is defined as finding a stable controller that stabilizes the feedback system for a given plant. This study addresses the strong stabilization of a robotic system called the ``acrobot", which is a two-linked underactuated planar robot system. The linearized system is fourth-order, with two poles and one zero in the right half-plane. In this thesis, stable second-order controllers designed with different methods have been investigated for this system. The stability margins are analyzed with respect to various free parameters. In addition, the time-domain transient response analysis is illustrated through simulations. Furthermore, the effects of nonlinearities are studied by estimating the region of attraction for each linear controller considered.
Benzer Tezler
- Düşük mertebeden zaman gecikmeli sistemlerin oransal kontrolörler ile kararlı kılınması
Stabilization of low-order time-delay systems by proportional controllers
BARIŞ SAMİM NESİMİOĞLU
Doktora
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Determination of parameter regions for diagonal dominance and stability of MIMO systems
MIMO sistemlerin köşegen baskınlığı ve kararlılığı için parametre bölgelerinin belirlenmesi
İLHAN MUTLU
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Robustly and strongly stabilizing low order controller design for infinite dimensional systems
Sonsuz boyutlu sistemler için düşük dereceli gürbüz ve güçlü denetleyici tasarımı
VEYSEL YÜCESOY
Doktora
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Küresel grafitli dökme demirlerin borlanması ve özellikleri
The boriding of some ductile irons and their properties
UĞUR ŞEN
Doktora
Türkçe
1997
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEVZİ YILMAZ
- Tracking control methodologies for a quadrotor UAV
Dört rotorlu bir İHA için yol takibi kontrol yöntemleri
BORA BAYRAKTAROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA