Design, simulation and control of a tendon drivenrobotic arm
Tendon tahrikli bir cihazın tasarımı, simülasyonu ve kontrolürobot kol
- Tez No: 848798
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Son yıllarda ek araştırma ve geliştirme çabaları benimsenmiştir. İnsan kolları ve bacakları gibi insan vücudunun hareketlerini modelleyin ve taklit edin. Bu parçalar Daha yüksek doğruluk ve komplikasyonlarıyla öne çıkıyor. Geleneksel yaklaşımlar ve İnsan hareketini ele almak ve tanımlamak için geleneksel yöntemler kullanılır; ancak bu yöntemler başarısız olabilir. insan hareketinin karmaşıklığı nedeniyle. Bu bağlamda sayısal yaklaşımlar tendonları kullanan robotların hareketini ve yararlı işlevini tanımlamak için uygulanmıştır. bazı burulma, sıkıştırma ve gerdirme görevlerini gerçekleştirin. Tendonla çalışan bir robotik kol, İnsan organlarındaki karmaşık işlevlerden yararlı ve verimli bir şekilde yararlanmanın yeni bir örneği Çeşitli işlerde önemli düzeyde çaba, zaman ve maliyeti azaltabilecek aktif görevler Otomotiv endüstrisi, imalat ve üretim hatları gibi uygulamalar ve zorlu inşaat faaliyetleri. Bu çalışmada 3DOF modelleme ve simülasyonları Dikkat çekici parametreleri araştırmak ve bulmak için SOLIDWORK yazılımı kullanılarak gerçekleştirildi tendonla çalışan robotik kolun performansını ve işlevselliğini önemli ölçüde etkileyen Görevleri verimli bir şekilde gerçekleştirmek için hareket. Sayısal analizin sonuçları şunu ortaya koydu: Tendonla çalışan bir robotik kolun tasarımı ve kontrolü, performansını önemli ölçüde etkileyebilir ve görevlerin yerine getirilmesinde verimlilik. Simülasyon sonuçları şunu göstermektedir: tendona uygun malzemeler, kolun geometrik tasarımı ve kontrolü Strateji, kolun performansını etkileyen temel faktörlerdir.
Özet (Çeviri)
Over the latest years, additional research and development efforts have been adopted to model and mimic human body motion, such as human arms and legs. These parts are featured with their higher accuracy and complication. Traditional approaches and conventional methods are employed to address and describe human motion, which may fail because of the complexity of human movement. In this context, numerical approaches are implemented to describe the motion and beneficial function of robots using tendons to perform some torsion, compression, and tension tasks. A tendon-driven robotic arm is a novel example of exploiting complex functions in human organs to perform beneficial and active tasks that can reduce the significant level of effort, time, and cost in various applications such as the automotive industry, manufacturing and production lines, and challenging construction activities. In this study, 3DOF modelling and simulations are conducted using SOLIDWORK software to investigate and locate remarkable parameters that substantially impact the tendon-driven robotic arm's performance and functionality of motion to perform tasks efficiently. The results of the numerical analysis revealed that the design and control of a tendon-driven robotic arm can significantly impact its performance and efficiency in performing tasks. The simulation results indicate that the selection of appropriate materials for the tendon, the geometric design of the arm, and the control strategy are the primary factors affecting the arm's performance.
Benzer Tezler
- Model based partial state and output feedback controller designs for various types of electromechanical systems
Farklı özelliklere sahip elektromekanik sistemler için model tabanlı kısmi durum ve çıkıs geri beslemeli denetleyici formulasyonları
BEYTULLAH OKUR
Doktora
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Eksik tahrikli el protezi geliştirme platformu tasarımı ve yapay sinir ağları tabanlı denetimi
Design of an underactuated hand prosthesisdevelopment platform and artificialneural network-based control
ZAHİT EVREN KAYA
Doktora
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLA YILMAZ
- Hibrit yapılı sürekli robot tasarımı, adaptif kontrolü ve deneysel incelenmesi
Design, adaptive control and experimental investigation of a hybrid continuum robot
MERT CAN AKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN
- Yapıların sismik izolasyonunda ileri denetim algoritmalarının uygulanması
Application of advanced control algorithms in seismic isolation of structures
OĞUZ YAKUT
Doktora
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HASAN ALLİ
- An underwater bio-inspired tendon-driven soft robotic limb with a tension sensing controller
Gerilim algılama denetleyicisine sahip su altı biyo-ilhamlı tendon tahrikli yumuşak robotik uzuv
AHMAD BAAJ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR