Ultra geniş bant sensörü kullanılarak kapalı alanda nesne konumlandırma
Indoor object positioning using ultra wide band sensor
- Tez No: 849971
- Danışmanlar: PROF. DR. MURAT EFE, DR. MURAT EREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sivas Bilim ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 237
Özet
Günümüzde, kapalı alan konumlandırma sistemleri hem sivil hem de askeri birçok alanda kullanılmakta olup önemli bir çalışma alanı haline gelmiştir. Kapalı alanlarda nesne konumlandırmak için küresel konumlandırma sistemleri kullanılamadığından dolayı, kapalı alanlarda konum belirleme problemlerinin çözümü için, farklı konumlandırma sistemlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Bu tez çalışmasında, ultra geniş bant sensörü kullanılarak kapalı alanda nesne konumlandırma probleminde, genişletilmiş Kalman Filtre algoritmasının başarım sınırlarının belirlenmesi ile farklı sensör geometrilerinin ve sensör sayısının, genişletilmiş Kalman filtre algoritmasının kestirim performansı üzerindeki etkilerinin araştırılması amaçlanmıştır. Bu amaçla farklı sensör geometrileri oluşturulup, genişletilmiş Kalman filtre algoritmasında bu geometrilerin kullanılmasıyla, nesnenin hareketi esnasında bulunduğu konumlara ait kestirimler ve kestirim hataları elde edilmiştir. Elde edilen sonuçlar incelendiğinde, sensör geometrisi değiştirildiğinde, genişletilmiş Kalman filtre algoritmasının kestirim hatalarının da değiştiği görülmüştür. Dolayısıyla, sensör geometrisinin, genişletilmiş Kalman filtre algoritmasının konum kestirim performansını etkilediği gözlemlenmiş ve bu nedenle, genişletilmiş Kalman filtre algoritması kullanılarak, düşük hatalarla konum kestirimi elde edilebilmesi için, sensör geometrisinin optimum bir şekilde tasarlanması gerektiği sonucuna ulaşılmıştır. Ayrıca, sensör sayısının, genişletilmiş Kalman filtre algoritmasının kestirim hatası üzerindeki etkilerinin incelenmesi için, tez çalışması kapsamında tasarlanan farklı sensör geometrilerinin her birisinde, kullanılan sensör sayıları arttırılarak, genişletilmiş Kalman filtre algoritmasının konum kestirim hataları elde edilmiştir. Sensör sayısı arttırıldığında, genişletilmiş Kalman filtre algoritmasının konum kestirim hatasının azalmasının sensör geometrisine bağlı olduğu sonucuna ulaşılmıştır. Anahtar Kelimeler : Genişletilmiş Kalman filtresi, ultra geniş bant sensörü, kapalı alan konum belirleme, sensör geometrisi
Özet (Çeviri)
Today, indoor positioning systems are used in many areas, both civil and military and they become an important study field. Since global positioning systems cannot be used to locate objects indoors, different positioning systems are needed to solve indoor positioning problems. In this thesis, it is aimed to determine the performance limits of the EKF algorithm and to investigate the effects of different sensor geometries and sensor numbers on the estimation performance of the EKF algorithm in indoor object positioning problem using an ultra wideband sensor. Therefore, position estimation and estimation errors of the EKF algorithm were obtained by using different sensor geometries. When the results were examined, it was seen that the estimation errors have changed when sensor geometry was changed. Therefore, sensor geometry affects the estimation performance of the EKF algorithm. Consequently, sensor geometry should be designed optimally to obtain position estimation with low errors. Also, to examine the effects of the sensor numbers on position estimation performance of the EKF algorithm, estimation errors of the EKF algorithm were obtained by increasing the sensor numbers. It was concluded that when the number of sensors is increased, the decrease in the estimation error of the EKF algorithm depends on the sensor geometry. Key Words : Extended Kalman filter, UWB sensor, indoor positioning, sensor geometry
Benzer Tezler
- Kapalı alan konum belirlemede RFID ve UWB teknolojilerinin performans karşılaştırılması
The performance comparison of RFID and UWB technologies in indoor positioning
ÖMER FARUK BAĞDATLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR ÖZDEMİR
- Mapping and obstacle avoidance algorithms for quadrotors in the indoor environments
İHA ile GPS kullanmadan ve engellere çarpmadan kapalı alanların haritasının çıkarılması
ÖMER ORAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ EMRE TURGUT
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Dielectric metasurfaces as passive radiative coolers, colorimetric refractive index sensors, color filters, and one-way perfect absorber/reflectors with transparent sidebands
Uzay aracı pasif radiatif soğutucu, kolorimetrik kırıcılık indisi sensörü, renk filtresi, ve komşu bantlarda geçirgen tek taraflı mükemmel soğurucu/ yansıtıcılar olarak dielektrik metayüzeyler
DENİZ UMUT YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKMEL ÖZBAY
- Meme kanserinin erken tespiti için radar tabanlı mikrodalga görüntüleme sistemi tasarlanması ve gerçekleştirilmesi
Design and realizing of a radar based microwave imaging system for early detection of breast cancer
HÜSEYİN ÖZMEN
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHAMMED BAHADDİN KURT
- Bayesian compressive sensing approach for ultra-wideband channel estimation
Ultra geniş bant kanal kestirimi için bayes sıkıştırılmış algılama yaklaşımı
MEHMET ÖZGÖR
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN