Autonomous landing of a VTOL UAV on a ship deck moving on standing wavy sea using camera and laser range finder
Kamerayla ve lazer mesafe ölçerle bir VTOL İHA'nın sabit dalgalı denizde hareket eden bir gemi güvertesine otonom inişi
- Tez No: 850565
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu tez, sabit dalgalı deniz koşullarında gemi güvertelerinde Dikey İniş Kalkışlı İnsansız Hava Araçları (DİHA) için otonom bir iniş sisteminin geliştirilmesini araştırmaktadır. Bu sistem, DİHA'nın hareketlerini geminin hareketiyle uyumlu hale getirir. Çalışmada düşük hesaplama maliyetli görüntü işleme ve AprilTag kullanarak iniş noktası tespiti ve lazer mesafe bulucu kullanan bir iniş hızı kontrol algoritması üzerine odaklanılmaktadır. PID kontrolcüleri yatay konum ve dikey hız kontrolü için kullanılmaktadır. Sonuçlar, hareketli ve salınan gemi güvertelerinde başarılı, hassas ve sarsıntısız DİHA inişlerini göstermektedir, hareketli deniz ortamlarında otonom İHA operasyonlarına imkan sağlamaktadır. Benzetim sonuçları bazı fiziksel deneylerle de doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis investigates the development of an autonomous landing system for Vertical Takeoff and Landing (VTOL) Unmanned Aerial Vehicles (UAV) on ship decks in wavy sea conditions. This system aligns the UAV's movements with the ship's motion. It focuses on methodologies for precise and smooth landing using low computational cost image processing of AprilTag for landing point detection, and a descent rate control algorithm utilizing a laser rangefinder. Proportional – Integral – Derivative (PID) controllers are employed for horizontal position and vertical velocity control. The results demonstrate successful, precise, and smooth UAV landings on moving and oscillating ship decks, enhancing autonomous UAV operations in maritime environments. Simulation results are verified by some physical experiments.
Benzer Tezler
- Dikey iniş kalkış yapabilen insansız hava aracının hareketli platformlara otonom inişi
Autonomous landing of a vtol UAV on a moving platform
GÖKHAN GÜLMEZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖKKEŞ TOLGA ALTINÖZ
- Dikey iniş kalkış yapabilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarım, üretimi ve uçuş testleri
Design, manufacturing and flight tests of a fixed-wing vertical take-off and landing unmanned air vehicle
UĞUR ÖZDEMİR
Doktora
Türkçe
2015
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN
- İnsansız hava araçlarında görüntü işleme tabanlı iniş sistemi tasarımı ve gerçeklemesi
Design and realization of vision based landing algorithm for unmanned aerial vehicle
ALİ VURGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Computational fluid dynamics analysis of a quadrotor
Quadrotor hesaplamalı akışkanlar dinamiği analizi
BURAK SUNAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKTAY ÖZCAN
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ