Tendon tahrikli sürekli robot tasarımı ve analizi
Tendon driven continuum robot design and analysis
- Tez No: 850634
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ÇAŞKA, PROF. DR. KADİR GÖK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Manisa Celal Bayar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
Belirli ve tekrarlayan görevleri yerine getirebilen geleneksel tip endüstriyel robotlar, yapıları, mekanik tasarımları ve sınırlı hareket kabiliyetleri gibi kısıtları nedeniyle ihtiyaç duyulan birçok kullanım alanında yetersiz kalmaktadır. Geleneksel tip endüstriyel robotların erişemeyeceği yerlere kolaylıkla erişebilen, çalışma uzayındaki engellere çarpmadan rahatlıkla hareket edebilen ve uç işlevcisinin çalışma uzayında eğrisel bir yörünge takip edebildiği“Sürekli Robot”olarak adlandırılan robotlar tasarlanmaktadır. Bu kapsamda, gelişen ve değişen endüstriyel ve teknolojik ihtiyaçlar göz önüne alınarak, uzay araştırmaları, askeri operasyonlar, nükleer teknoloji, mikrocerrahi, denizaltı ve denizcilik sektörü, altyapı ve endüstriyel tesislerde muayene ve kontrol, bakım/onarım, arama ve kurtarma çalışmaları gibi alanlarda faaliyet gösterebilmek maksadıyla geçmişten günümüze farklı mekanik tasarımlar ve kinematik çözümler üzerine sürekli robot alanında birçok çalışma yapılmaktadır. Bu çalışmada, altı serbestlik dereceli, uç işlevcisi konumlandırma hassasiyetine ve faydalı yük taşıma kapasitesine sahip, esnek bağlantıları sayesinde kendi şeklini ayarlayarak sarma/açma, çevreleme, gezinme yapabilen, karşılaştığı engelleri aşabilen, dolambaçlı yollardan geçebilen ve yörünge takibi yapabilen kompakt ve modüler yeni tip bir tendon tahrikli sürekli robot tasarımı ve analizi yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Traditional industrial robots, which can perform specific and repetitive tasks, are inadequate in many areas of use due to their limitations such as their structures, mechanical designs and limited mobility. Robots called“Continuum Robots”are being designed that can easily reach places that traditional type industrial robots cannot reach, can move easily without hitting obstacles in the work space, and whose end function can follow a curvilinear trajectory in the work space. In this context, taking into account the developing and changing industrial and technological needs, to be able to operate in areas such as space research, military operations, nuclear technology, microsurgery, submarine and maritime sector, inspection and control, maintenance/repair, search and rescue studies in infrastructure and industrial facilities; many studies have been carried out in the field of continuous robots on different mechanical designs and kinematic solutions from to this day. In this study, a new type of compact and modular tendon-driven continuum robot which has six degrees of freedom, end-effector positioning precision and payload carrying capacity, capable of wrapping/unwinding, can surround and navigate by adjusting its own shape thanks to its flexible connections, overcome obstacles, pass through winding paths and capable of trajectory tracking was designed and analyzed.
Benzer Tezler
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- An underwater bio-inspired tendon-driven soft robotic limb with a tension sensing controller
Gerilim algılama denetleyicisine sahip su altı biyo-ilhamlı tendon tahrikli yumuşak robotik uzuv
AHMAD BAAJ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Design, simulation and control of a tendon drivenrobotic arm
Tendon tahrikli bir cihazın tasarımı, simülasyonu ve kontrolürobot kol
HUSSAM SALEH HAKIM HAKIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiAltınbaş ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
- Deformation estimation of a tendon-driven elastic actuator with soft strain sensors
Yumuşak gerilme sensörleri ile tendon kontrollü esnek aktuatörün deformasyon tahmini
MILAD HAYATI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. Dr. MELİH TÜRKSEVEN
- Eksik tahrikli el protezi geliştirme platformu tasarımı ve yapay sinir ağları tabanlı denetimi
Design of an underactuated hand prosthesisdevelopment platform and artificialneural network-based control
ZAHİT EVREN KAYA
Doktora
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLA YILMAZ