Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol
Intelligent control using neural network with robotic applications
- Tez No: 85367
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ERGÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Kolu, Sinir Ağları, Kinematik, Dinamik, Oransal ve Türevsel Kontrol, Geri Yayınım III, Robot Arm, Neural Network, Kinematic, Dynamic, Proportional And Derivatives Control, Back Propagation IV
- Yıl: 1999
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 123
Özet
ÖZET Yılmaz KOÇAK ÖZET YÜKSEK LİSANS TEZİ ROBOTİK UYGULAMALI DİNAMİK SINIR AĞLARI KULLANARAK AKILLI KONTROL Yılmaz KOÇAK KSÜ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK ANABİLİM DALI DANIŞMAN: Yrd. Doç. Dr. Şaban ERGÜN Yıl: 1999, Sayfa: 112 Jüri : Doç. Dr. M. Kemal KIYMK : Doç. Dr. Adnan KÜÇÜKÖNDER : Yrd. Doç. Dr. Şaban ERGÜN Bu tezin amacı, sinir ağları kullanarak iki serbestlik dereceli düzlemsel bir robot kolunun denetimini gerçekleştirmektir. Robot kolu bir ucu sabit bir yere yerleştirilmiş, diğer ucu ise serbest olan mafsallı bir manipülatördür. İki serbestlik derecesine sahip modelin eklem açıları esas alınarak denetimi yapılacaktır. Ters kinematik özellikleri kullanılarak robotun takip etmesi istenilen yola karşılık eklemlerin açısal yer değiştirmesi olan yörünge tespit edilecektir. Ters dinamik denkleminde, beklenen yörünge ifadesi konularak eklemlere uygulanan tork hesaplanacaktır. Sinir ağının çıkışı ile beklenen tork karşılaştırılarak ağın eğitimi işlemi gerçekleştirilecektir. Kontrol algoritması olarak oransal-türevsel (PD) kontrol algoritması kullanılacaktır. Elde edilen sonuçlar grafik olarak gösterilecektir. Manipülatörün denetiminin yanında grafiksel benzetimi de yapılacaktır. Grafiksel benzetim işlemi, manipülatörün fiziksel hareketinin ekranda gösterilmesini içerir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Yılmaz KOÇAK ABSTRACT MSc THESİS INTELLIGENT CONTROL USING NEURAL NETWORK WITH ROBOTIC APPLICATIONS Yılmaz KOÇAK DEPARTMENT OF ELETRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERING INSTITUTE OF NATURAL AND APPLIED SCIENCES UNIVERSITY OF KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM SUPERVISOR: Asist. Prof. Dr. Şaban ERGÜN Year: 1999, Pages: 112 Jury : Assoc. Prof. Dr. M. Kemal KTYMK : Assoc. Prof. Dr. Adnan KÜÇÜKÖNDER : Asist. Prof. Dr. Şaban ERGÜN The aim of this thesis is to control of two link planar robot arm by using neural network. Robot arm is an articulated manipulator which one end is fixed to the base frame and the other end is free. Joint angles are based to control two degree of freedom planar manipulator. Desired trajectories will be expressed. Trajectory is the joint angular displacement which corresponds to end effector's tracking path. Desired torques, applied to joints, are calculated by substituting desired trajectory into inverse dynamic equations. Neural Network is trained by comparing network's output and desired torque. In this thesis, proportional and derivative (PD) control algorithm will be used and results are shown graphically. The robot arm will be simulated graphically in addition to manipulator control. At the graphical simulation, the actual movement of the manipulator shown on the screen of the computer.
Benzer Tezler
- Short term electricity load forecasting with deep learning
Derin öğrenme ile kısa dönemli elektrik yük talep tahmini
İBRAHİM YAZICI
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER FARUK BEYCA
- Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators
Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu
HASAN PALAZ
Doktora
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Modeling, simulation and implementation of a permanent magnet synchronous motor drive system using anfis technique
Sabit mıknatıslı senkron motor sürüş sistemi için anfıs tekniği kullanarak modelleme, simulasyon ve gerçekleme
İPEK KUVVETLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE ERGENE
- A novel gripper design based on series elastic actuator for object recognition and manipulation
Nesne tanıma ve manipülasyon için seri elastik eyleyici çalışma prensibine dayanan yeni bir uç eyleyici tasarımı
OZAN KAYA
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Control and system identification of legged locomotion with recurrent neural networks
Tekrarlayan sinir ağları ile bacaklı lokomosyonun kontrolü ve sistem tanımlanması
BAHADIR ÇATALBAŞ
Doktora
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL