Tarım robotu tasarımı, üretimi ve FPGA ile görüntü işleme tabanlı kontrolü
Agricultural robot design, production and image processing based control with FPGA
- Tez No: 859315
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Günümüzde birçok alanda robotlaşma hız kesmeden devam etmektedir. Robotlaşmanın hız kazandığı diğer bir alan ise tarım sektörüdür. Dünya nüfusunun arttığı, kaynakların azaldığı ve tarım ürünlerinin temel girdi maliyetlerinin arttığı günümüzde, robotlar kullanılarak daha az kaynak kullanımı ile daha temiz enerji ile daha verimli tarım ürünlerinin üretimi amaçlanmaktadır. Bu tez çalışmasında bir tarım robotu tasarlanmış ve FPGA ile kontrolü gerçekleştirilmiştir. Otonom olarak çalışacak tarım robotu tarım alanını tohum ekimine hazır hale getirmek için arka kısmında bulunan kazıcı mekanizma ile tarla sürme işlemini yerine getirmektedir. Tahrikinin ve dümenlemesinin dört tekerden yapılması ile tarım arazisinde güçlü ve kararlı bir manevra kabiliyeti kazandırılması amaçlanmıştır. Tarla sınırlarına çekilen beyaz şerit ile tarla sınırları tanımlanmıştır. Tarla sınırlarında bulunan beyaz şeritler görüntü işleme ile algılanmıştır. Mesafe algılaması için Lidar sensörü kullanılmıştır. Çalışmada PYNQ-Z1 FPGA kartı kullanılmıştır ve böylece FPGA'ların tarım alanına başarılı bir şekilde uygulanabileceği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Today, robotization continues unabated in many areas. Another area where robotization is gaining momentum is the agricultural sector. Nowadays, when the world population is increasing, resources are decreasing and the basic input costs of agricultural products are increasing, the aim is to use robots to produce more efficient agricultural products with cleaner energy and less resource usage. In this thesis study, an agricultural robot was designed and controlled with FPGA. The agricultural robot, which will work autonomously, carries out the plowing process with the digger mechanism on the back to prepare the agricultural field for seed planting. It is aimed to provide a strong and stable maneuverability in agricultural land by using four wheels for propulsion and steering. Field borders are defined with a white strip drawn along the field borders. White stripes at field borders were detected by image processing. LiDAR sensor was used for distance detection. The PYNQ-Z1 FPGA card was used in the study and thus it was shown that FPGAs can be successfully applied to the agricultural field.
Benzer Tezler
- Eşikaltı FGMOS transistorlar ile düşük gerilimde çalışan analog YSA devre bloklarının tasarımı
Design of low voltage analog ANN circuit blocks by using subthreshold FGMOS transistors
FATİH KELEŞ
Doktora
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TÜLAY YILDIRIM
- Gerçek zamanlı al-bırak yapabilen birleştirilmiş tarım robotu tasarımı
Real time pick and place unified agricultural robot design
MERT ÖZTOPRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Aydın ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RIZA İLHAN
- Tarımsal mobil robot tasarımı ve görsel odometre uygulaması
Design of agricultural mobile robot and visual odometry application
CANER BELDEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ OKAN UYAR
- ReMBot: A reconfigurable, miniature, modular robot with soft connection mechanisms
ReMBot: Yumuşak bağlantı mekanizmalarına sahip, yeniden-yapılandırılabilir, minyatür, modüler robot
MUSTAFA UĞUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT