Otonom kargo İHA tasarımı, analizi ve kontrolü
Autonomous cargo UAV design, analysis and control
- Tez No: 866142
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ÇAŞKA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Manisa Celal Bayar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 135
Özet
Son yıllarda dört rotorlu insansız hava araçları (İHA), 6 serbestlik derecesinde hareket kabiliyeti, basit yapısı ve maliyet avantajı nedeniyle birçok uygulamada kullanılmaktadır. Bu çalışmada bir kargo teslimat dört rotorlu İHA tasarımı, analizi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan hava aracı, kargo kutusunu algılama, taşıma ve teslim etme adımlarını otonom olarak yürütebilmektedir. Dört rotorlu İHA, Solidworks yazılımı kullanılarak tasarlanmıştır. Tasarım, XML dosyalarına dönüştürülerek MATLAB/Simulink ortamına Multibody model olarak aktarılmıştır. Oransal-integral-türev (PID) kontrolörleri kullanılarak dört rotorlunun yatay konum ve irtifa kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tasarımın statik analizi SolidWorks yazılımında, dinamik analizi ise MATLAB/Simulink programında gerçekleştirilmiştir. PID analizi için Puma Optimizasyoncusu, Afrika Akbabaları Optimizasyonu ve Ateş Şahini Optimizasyoncusu algoritmalarının performansları; yunuslama, yuvarlanma, dönme ve yükseklik açılarından karşılaştırılmıştır. Puma optimizasyonunun diğerlerinden daha yüksek performansa sahip olduğu sonucuna ulaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
In recent years, quad rotor unmanned aerial vehicles (UAVs) have been used in many applications due to their 6 degrees of freedom mobility, simple structure and cost advantage. In this study, a cargo delivery quad rotor UAV is designed, analyzed and controlled. The designed UAV is capable of autonomously detecting, transporting and delivering the cargo box. The quad rotor UAV is designed using Solidworks software. The design was converted into XML files and transferred to MATLAB/Simulink environment as a Multibody model. Proportional-integralderivative (PID) controllers are used to control the horizontal position and altitude of the quadrotor. Static analysis of the design was performed in SolidWorks software and dynamic analysis was performed in MATLAB/Simulink program. For the PID analysis, the performances of the Puma Optimizer, African Vulture Optimizer and Fire Hawk Optimizer algorithms were compared in terms of pitch, roll, roll and pitch and altitude. It is concluded that the Puma optimization has higher performance than the others.
Benzer Tezler
- Conceptual design of unmanned aerial vehicle
İnsansız hava aracı kavramsal tasarımı
HEYZEM DOĞUKAN DELİBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR
- Bölgesel denetim amaçlı insanısız hava aracı (İHA) tasarımı ve imalatı
Design and manufacturing of unmanned aircraft (UAV) for regional inspection
SEYİT BATGI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Sivil HavacılıkErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ONAY
- Döner kanatlı insansız hava araçlarının hareketli platforma otonom iniş sistemi tasarımı
Autonomous landing system design of rotary wing unmanned aerial vehicles on a moving platform
CEMAL IŞILAK
Doktora
Türkçe
2024
Havacılık ve Uzay MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN OKTAL
- Fırlatılabilir döner kanatlı insansız hava aracı tasarımı / prototipi ve fırlatma mekanizması tasarımı / prototipi
Design / prototype of launchable rotary wing unmanned aerial vehicle and launching mechanism design / prototype
ETKA GÖKBEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEZGİN ERSOY
- Türkiye'de teslim drone tasarımı ve uygulaması
Design and implemention of a delivery drone in Turkey
JOHN OLUWADARASIMI OMOTOLA
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHaliç ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSAB AHMED MOHAMM AL RAWI