Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kollarının gürbüz denetimi
Robust control of robot manipulators driven by brushless DC motors
- Tez No: 883329
- Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Bu tez çalışması kapsamında eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen $n$ serbestlik dereceli robot kolları için gürbüz denetleyici tasarımları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan denetleyiciler eyleyici dinamikleri dikkate alınarak sunulmuştur. İlk aşamada eklem pozisyon takibi daha sonra uç işlemci pozisyon takibi gerçekleştirilmiştir. Eklem uzayı çalışmaları dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele ederken görev uzayı çalışmaları kinematik, dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele eden yapıdadır. Tasarlanan tüm denetleyiciler tüm durum geri beslemeli yapılardan oluşmaktadır. Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kolları için eyleyici dinamikleri dikkate alınarak tasarlanan bu denetleyicilerin kararlılık analizleri Lyapunov tarzı yöntemler ile incelenmiş olup takip hatasının kararlılığı ve sınırlılığı matematiksel olarak garanti edilmiştir. Geliştirilen denetleyici tasarımlarının başarımları eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen iki serbestik dereceli robot kolu üzerinde gerçekleştirilen deney çalışmaları ile desteklenmiştir. Deneysel çalışmalar sonucunda takip hatasının görece düşük seviyede kaldığı ve faz gerilimlerinin uygulanabilir aralıklarda olduğu ve dolayısıyla da denetim hedeflerine başarıyla ulaşıldığı gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, robust controller designs have been realized for $n$ degree of freedom robot manipulators whose joints are driven by brushless direct current motors. The controllers are designed by taking the actuator dynamics into account. In the first stage, joint position tracking is aimed, and in the next phase, end-effector position tracking is targeted. While joint space studies deal with uncertainties in dynamic and electrical system model parameters, task space studies address uncertainties in kinematic, dynamic, and electrical system model parameters, where all controller designs rely upon the availability of full state feedback. The stability of these controllers, that are designed by considering the actuator dynamics of robot manipulators driven by brushless direct current motors, are analyzed using Lyapunov type methods. The stability and boundedness of the tracking error are mathematically guaranteed. The performance of the developed controller designs is validated through experimental studies on a two degree of freedom robot manipulator driven by brushless direct current motors. The experimental results indicate that the tracking error remains relatively low and the phase voltages stay within the feasible ranges. Therefore, it is evident that the control objectives are successfully achieved.
Benzer Tezler
- Robot kollarının görev uzayında, eyleyici dinamikleri dikkate alınarak denetimi
Robot manipulator control including actuator dynamics in task space
ŞÜKRÜ ÜNVER
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSA ALCI
- 4 kW beş fazlı bir senkron relüktans motor tasarımı veperformans analizi
Design and performance analysis of a 4 kW five-phasesynchronous reluctance motor
SİNAN OĞUZHAN BAŞKURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE TÜKENMEZ ERGENE
- Fırçasız doğru akım motorlarında uygulanan sensörsüz hız kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması
Comparison of sensorless speed control methods applied in brushless direct current motors
ATA BERK ERKEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜRKER TÜRKER
- Fırçasız doğru akım motorlarında optimal hall sensör konumunun motor parametrelerine etkisi
Effect of optimal hall sensor's position on parameters of brushless direct current motors (BLDCM)
KEMAL HASANUSTA
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NECİBE FÜSUN OYMAN SERTELLER
- Fırçasız doğru akım motorlarında komütasyon moment dalgalanmalarının azaltılması
Reduction of commutation torque ripples in brushless direct current motors
MUHAMMED REŞİT ÇORAPSIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN KAHVECİ