Flex sensörlerle kablosuz kontrol edilen arduino nano destekli robot kol uygulamalarında servo motor kontrol hassasiyetlerinin geliştirilmesi
Improving servo motor control sensitivity in wrilessly controlled arduino nano supported robot arm applications with flex sensors
- Tez No: 884816
- Danışmanlar: PROF. DR. SAMİ EKİCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Eğitimi Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 140
Özet
Bu çalışmanın amacı flex sensörlerle kablosuz kontrol edilen arduino nano destekli robot kol uygulamalarında servo motor kontrol hassasiyetini geliştirmektir. Bu çalışmada deneysel araştırma yöntemi ve yazılım geliştirme yöntemi kullanılmıştır. Flex sensörlerin konumlarının seri haberleşme yöntemi ile elde edilen dijital veriler ve hassas bir multimetre ölçü aleti ile eş zamanlı ölçülerek elde edilen direnç değerleriyle servo motor kontrolü için gerekli olan konum açıları belirlenmiştir. Seri haberleşme ile elde edilen veriler ve flex sensörlerin parmak hareketleriyle oluşturduğu direnç değerleri her bir parmak için ayrı ayrı olmak üzere bir tablo oluşturulmuştur. Robot kolun istenilen hareketleri gerçekleştirmesi için bu tablodaki veriler ile servo motorların kontrolü için gerekli olan sürme açıları belirlenmiştir. Her flex sensörün kontrol verilerini oluşturduğu bir servo motor vardır. Oluşturulan veri tablosunda denetimi gerçekleştiren tüm parmak hareketlerinin flex sensör direnç değerleri, seri haberleşme ile elde edilen anlık analog referans değerleri, bu değerlere karşılık oluşturulan servo motor sürme açı değerleri bulunmaktadır. Flex sensörlerin bükülme durumlarına göre oluşturdukları direnç değişimlerinin dijital verilere dönüştürülmesi için literatürde bir ilk olma niteliği taşıyan“analog-dijital veri dönüşümü”formülü tasarlanarak seri haberleşme bağlantısına ihtiyaç duyulmadan servo motorların kontrolü için gerekli olan dijital veriler elde edilmiştir. Robot kol üzerindeki servo motorların, robot ele ait parmak hareketlerinin istenilen aralıkta hassas bir şekilde kontrolü için literatürde bir ilk olma niteliği taşıyan servo motor kontrol açı aralıklarının tespit edildiği bir uygulama yöntemi geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to improve the servo motor control precision in arduino nano supported robot arm applications that are wirelessly controlled with flex sensors. In this study, experimental research method and software development method were used. The position angles required for the servo motor control were determined by measuring the positions of the flex sensors simultaneously with the digital data obtained by serial communication method and a sensitive multimeter measuring instrument. A table was created for the data obtained by serial communication and the resistance values created by the finger movements of the flex sensors separately for each finger. In order for the robot arm to perform the desired movements, the driving angles required for the control of the servo motors have been determined with the data in this table. Each flex sensor has a servo motor that generates control data. In the data table created, there are flex sensor resistance values of all finger movements that perform the control, instant analog reference values obtained by serial communication, and servo motor driving angle values created in response to these values. The“analog-digital data conversion”formula, which is a first in the literature, was designed to convert the resistance changes created by the flex sensors according to their bending states into digital data, and the digital data required for the control of the servo motors were obtained without the need for a serial communication connection. An application method, which is a first in the literature, is developed for the precise control of the servo motors on the robot arm and the finger movements of the robot hand in the desired range, in which the servo motor control angle ranges are determined.
Benzer Tezler
- El rehabilitasyon tedavisinde kullanılmak üzere bir robotik sistemin tasarımı ve gerçeklenmesi
A robotic system used in hand rehabilitation therapy of design and implemantation
ENİS AYTEKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN SONDAŞ
- İnsan makine etkileşimi uygulaması
Application of human-machines interaction
TAYFUN ULU
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GALİP CANSEVER
- Otomatik kemerli kardiyopulmoner resisütasyon (CPR) cihazı ve test sistemi tasarımı
Automatic belt cardiopulmonary resisutation (CPR) device and test system design
MEHMET ALİ TAMOKUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
BiyomühendislikKarabük ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET REŞİT KAVSAOĞLU
- A wearable sensory system design for spine monitoring
Omurga takibi için giyilebilir sensörlü sistem tasarımı
HAZAN EZGİ İMER
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ENGİN ERZİN
- Temel el hareketlerini kontrol etmek için gerçek zamanlı bir sistem tasarımı
Designing a real-time system to control basic hand movements
CEMRE KARAYILMAZ CİRİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
BiyomühendislikSüleyman Demirel ÜniversitesiBiyomühendislik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TURGAY AYDOĞAN