Endüstriyel robot kolun kinematiği, dinamik hesaplamaları, yörünge planlaması, PID ve bulanık mantık ile kontrolü
Kinematics of industrial robot arm, dynamics calculations, trajectory planning, PID and control with fuzzy logic
- Tez No: 885407
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMET AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 72
Özet
Endüstriyel robotlarının kontrol edilebilirliği, kontrol tekniklerinin uygulanmasında önemli bir yere sahiptir. Bugüne kadar geliştirilen farklı yapılarda endüstriyel robot sistemleri bulunmaktadır. Endüstriyel robotlara örnek olarak tıbbi robotlar, kaynak robotları ve servis robotları gösterilebilir. Bunlar üç, dört, beş ve altı eksenli olarak kullanılabilmektedir. Robot kol sistemleri birçok amaç için tercih edilebilir. Bunlara örnek olarak fabrikalardaki taşıma robotu ve tehlikeli yerlerde kullanılan boyama robotu verilebilir. Bu çalışmada, kontrol yöntemleri uygulanarak robot kolun üç boyutta hareketi sağlanmıştır. Robot kolunun konum kontrolü gerçekleştirilirken aynı zamanda hız kontrolü de gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmanın pek çok sistemin gerçekleştirilmesi bakımından oldukça önem arz etmektedir. Sisteminin ilk olarak kinematik ve dinamik hesaplamaları oluşturulmuştur. Hesaplamalardan sonra Matlab/Simulink ortamında robot kol üç eksenli olarak tasarlanmıştır. Matlab ortamında sistem için gereken motor tasarımı kullanılmıştır. Robot kolunun konum ve hız kontrolü PID yöntemi yardımıyla kontrol edilmiş ve bundan sonra bulanık mantık kullanarak kontrol sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Controllability of industrial robots has an important place in the application of control techniques. has. There are industrial robot systems in different structures developed to date. Industrial Examples of robots are medical robots, welding robots and service robots. These are three, four, five and can be used with six axes. Robot arm systems can be preferred for many purposes. To these Examples include transport robots in factories and painting robots used in dangerous places. In this study, the movement of the robotic arm in three dimensions was achieved by applying control methods. Robot While the position control of the arm was carried out, speed control was also carried out. This This study is very important for the realization of many systems. The first of the system kinematic and dynamic calculations were created. Matlab/Simulink after calculations In the environment, the robot arm is designed with three axes. Engine design required for the system in Matlab environment used. Position and speed control of the robot arm was controlled using the PID method and Then, control was achieved using fuzzy logic.
Benzer Tezler
- Adaptive trajectory tracking control of a 6R serial manipulator
Altı serbestlik dereceli bir seri manipülatörün uyarlamalı denetim ile yörünge takibi
OĞUZ FAİK SEVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Endüstriyel amaçlı küresel robot kolu ve tutucunun tasarımı ve kontrolü
Design and control of industrial purpose spherical robot arm and gripper
MUHAMMET MEVLÜT KARACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZİYA ÖZÇELİK
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Design and control of a mobile autonomous library robot
Mobil otonom kütüphane robotunun tasarımı ve kontrolü
ANIL AKKIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Autonomous fruit picking with a team of aerialmanipulators
Hava manipülatörü takımıyla otonom meyve toplama
TAHSİNCAN KÖSE
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞEYDA ERTEKİN BOLELLİ