Adaptive trajectory tracking control of a 6R serial manipulator
Altı serbestlik dereceli bir seri manipülatörün uyarlamalı denetim ile yörünge takibi
- Tez No: 597289
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim, Endüstriyel robotlar, Robot kolu, Adaptive control, Industrial robots, Robot arm
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Ankara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Endüstriyel manipülatör uygulamalarında karşılaşılan ana konulardan biri kontrol problemidir. Konvansiyonel PID kontrol metodu hala endüstriye hakim olsa da, sistemin kinematik ve atalet parametrelerinin bazıları belirsiz olduğunda etkisiz kalmaktadır. Bu çalışmanın amacı, altı serbestlik dereceli bir robot kolu için kendinden uyarlamalı bir PID denetleyici tasarlamak ve bu gibi durumlarda kendinden uyarlamalı denetleyici yönteminin etkinliğini araştırmaktır. Bu amaçla, burada sunulan kontrol stratejisi GNU Octave programlama dilinde yazılmış bir simülasyon ortamı kullanılarak test edilmiştir. Robot kolu bilinmeyen atalet parametreleri olan yükleri taşırken simüle edilmiş ve uyarlamalı denetleyicinin sonuçları, konvansiyonel PID hesaplamalı tork denetleyiciyle karşılaştırılmıştır. Ayrıca, tüm gerekli sistem analizleri (robot kinematiği, robot kolu dinamiği ve yörünge planlaması) ve bunların formülasyonları sunulmuştur. Sonuçlar kendinden uyarlamalı denetleyicinin, parametrik belirsizlikleri başarıyla telafi edebileceğini ve dinamik model ağır belirsizlikler içerdiğinde, geleneksel PID kontrol yöntemiyle aynı hata payı içinde sistem kararlılığını koruyabileceğini ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
One of the main issues encountered in the industrial manipulator applications is the control problem. While the conventional PID control method still dominates the industry, it proves ineffective when some of the kinematic and inertial parameters of the system are uncertain. The aim of this study is to design a self-tuning PID computed torque controller for a 6R robot arm and investigate the effectiveness of the self-tuning adaptive method under such cases. To this end, the control strategy presented here is tested using a simulation environment written in GNU Octave programming language. The robot arm is simulated while it carries payloads with unknown inertial parameters and the results of the adaptive controller are compared with the conventional PID computed torque controller. Furthermore, all necessary system analyses and their formulations have been presented including kinematics, robot arm dynamics and trajectory planning. Results reveal that the self-tuning adaptive controller can successfully compensate the parametric uncertainties and sustain the system stability within the same error margin of the conventional PID control method when dynamic model includes heavy uncertainties.
Benzer Tezler
- Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu
Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator
RECEP KAZAN
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots
Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü
EMİNE CANİGÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Dış gürültülerin ve model belirsizliklerinin bulunduğu iki eklemli robot bir manipülatörün yörünge kontrolü
Trajectory tracking control of a two-link manipulator with external noise and model uncertainty
MELİKCAN ÖLGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- İnsansız bir kara aracının yörünge takibi kontrolü için yeni adaptif kontrolcü yaklaşımları
New adaptive control approaches for the trajectory tracking control of an unmanned ground vehi̇cle
HAYRİYE TUĞBA SEKBAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ