Simulation of position/force control methods on a 2 DOF robot manipulator
2 DOF robot manipülatör üzerinde konum/kuvvet kontrol metodlarının simülasyonu
- Tez No: 899125
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ERKAN KÜTÜK, PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Tasarım ve İmalat Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
Bu çalışma, 2 serbestlik dereceli (2 DOF) robotik sistemlerin hassasiyetini ve verimliliğini artırmak için sağlam bir çerçeve sağlayarak robot kontrolü alanına katkıda bulunmaktadır. Bu tezin temel amacı, Matlab^® Simscape'te tasarlanan 2 DOF bir robotik manipülatöre uygulanan çeşitli konum/kuvvet kontrol yöntemlerini araştırmak ve analiz etmek, bunların farklılıklarını, avantajlarını ve dezavantajlarını simülasyonlar aracılığıyla göstermektir. İncelenen kontrol yöntemleri arasında konum kontrolü, hesaplanmış tork kontrolü, açık kuvvet kontrolü, hibrit kuvvet/pozisyon kontrolü, sertlik kontrolü ve empedans kontrolü yer almaktadır. Bu algoritmalar, Matlab^® Simulink yazılımında basamak, rampa ve sinüzoid gibi farklı yörünge girişleri kullanılarak titizlikle uygulanmış ve test edilmiştir. Her bir kontrol yönteminin performansı değerlendirilmiş ve güçlü ve zayıf yönleri vurgulanarak ayrıntılı grafiklerle gösterilmiştir. Ayrıca, çalışma robotun uç işevcisi ile çevre arasındaki etkileşimi araştırdığından, aynı yazılımda sanal bir ortam da geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The primary objective of this thesis is to investigate and analyse various position/force control methods applied to a 2 degree of freedom (2 DOF) robotic manipulator designed in Matlab^®Simscape, demonstrating their differences, advantages and disadvantages through simulations. The control methods investigated include position control, computed torque control, explicit force control, hybrid force/position control, stiffness control, and impedance control. These algorithms are meticulously implemented and tested using different trajectory inputs, such as pulse, ramp and sinusoidal, within the Matlab^® Simulink software. The performance of each control method is evaluated and illustrated with detailed graphs, highlighting its strengths and weaknesses. In addition, since the study investigates the interaction between the robot's end effector and its environment, a virtual environment is also developed in the same software.
Benzer Tezler
- A simulation study on impedance control of two-degree-of-freedom robotic manipulators
İki serbestlik dereceli robotik manipülatörlerin empedans kontrolü üzerine bir benzetim çalışması
ECEN ERÇİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- An observer based approach to force reflecting bilateral teleoperation
Kuvvet yansımalı iki yönlü teleoperasyona gözlemci tabanlı bir yaklaşım
DURUHAN ÖZÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Controller design and implementation for a guidance kit used at spinning rockets and projectiles
Dönen roket ve mühimmatlarda kullanılan bir güdüm kiti için kontrolcü tasarımı ve uygulanması
GÖRKEM GÜNAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇALIŞKAN
- Gemi hareketlerinin farklı sayısal yöntemlerle incelenmesi ve optimal kontrol tasarımı ile sönümlenmesi
Investigation of ship motions by different numerical methods and reducing by optimal control design
FERDİ ÇAKICI
Doktora
Türkçe
2019
Gemi MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET DURSUN ALKAN