Robot işletim sistemi ile insansız hava araçları için GNSS veri benzetimi
GNSS data simulation for unmanned aerial vehicles with robot operating system
- Tez No: 921737
- Danışmanlar: PROF. DR. UFUK SAKARYA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Aviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Aviyonik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Bu tez çalışması, İnsansız Hava Aracı (İHA) sistemlerinin kapalı ortamlarda test edilmesi amacıyla Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanarak Küresel Konum Belirleme Sistemi (GNSS) veri benzetimi üzerine odaklanmaktadır. İHA sistemlerinin kapalı ortamlarda test edilmesi, uydu sinyallerinin bulunmadığı bu ortamlarda önemli zorluklar ortaya çıkarmaktadır. Bu çalışma, GNSS veri benzetiminin donanım çevrim döngüsü (HIL) sistemlerinde kullanımının, bu tür ortamlarda alternatif bir çözüm sunduğunu göstermektedir. ROS ortamında tasarlanan benzetim ortamında, İHA sistemlerine ait seyrüsefer verilerinin oluşturulması için NMEA-0183 protokolü kullanılmaktadır. ROS içerisinde yer alan RViz görselleştirme aracı kullanılarak uçuş rotası planlaması yapılmakta ve konum verileri gerçek zamanlı olarak görselleştirilmektedir. Araştırmada ayrıca, benzetim ortamında Gerçek Zamanlı Kinematik (RTK) düzeltme verilerinin oluşturulabilmesi için NTRIP protokolünün kullanımı detaylı bir şekilde ele alınmaktadır. Bu sayede, İHA'nın kapalı ortamlarda gerçekleştireceği uçuşların benzetimi yapılırken, GNSS verilerinin hassas düzeltmelerle zenginleştirilmesi sağlanmakta ve bu da benzetimin daha gerçekçi ve güvenilir hale gelmesine olanak tanımaktadır. Önerilen benzetim yaklaşımı, GNSS verilerinin hassas düzeltmelerle zenginleştirilmesi, İHA'nın seyrinin harita üzerinde görselleştirilmesi ve test edilmesi gibi özellikleriyle İHA sistemlerinin performansını artırma potansiyeline sahiptir. Bu tez, ROS ve GNSS entegrasyonunun, benzetim ortamında test edilmesi sürecinde etkili bir araç olabileceğini ortaya koymaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis focuses on Global NAvigation Satellite System (GNSS) data simulation using a Robot Operating System (ROS) for testing Unmanned Aerial Vehicle (UAV) systems in indoor environments. Testing UAV systems in indoor environments poses significant challenges in the absence of satellite signals. This paper demonstrates that the use of GNSS data simulation in hardware-in-the-loop (HIL) systems offers an alternative solution in such environments. In the simulation environment designed in ROS, the NMEA-0183 protocol is used to generate navigation data for UAV systems. Using the RViz visualization tool in ROS, flight route planning is performed and position data is visualized in real time. The research also examines in detail the use of the NTRIP protocol to generate Real-Time Kinematic (RTK) correction data in the simulation environment. In this way, the GNSS data is enriched with precise corrections while simulating the flights of the UAV in indoor environments, which makes the simulation more realistic and reliable. The proposed simulation approach has the potential to improve the performance of UAV systems by enhancing GNSS data with precise corrections, visualizing and testing the UAV's path on the map. This thesis demonstrates that the integration of ROS and GNSS can be an effective tool for testing in a simulation environment.
Benzer Tezler
- İnsansız hava araçları için RRT ve YPA tabanlı hibrid ve yapay sinir ağı destekli genel yol planlamasının geliştirilmesi
Development of global path planning using hybrid and artificial neural network based on RRT and APF for unmaned aerial vehicles
AYHAN GÜLTEKİN
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAŞAR BECERİKLİ
- Bir insansız hava aracı için dinamik ortamlarda yol planlaması
Path planning for an unmanned aerial vehicle in dynamic environments
DEMET CANPOLAT TOSUN
Doktora
Türkçe
2021
Havacılık MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ YASEMİN IŞIK
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- İnsansız hava araçlarının topolojik mesafe tabanlı sürü halinde hareket etmesi
Topological distance based flocking with unmanned aerial vehicles
YÜCEL YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH GÖKÇE
- Simultaneous localization & mapping application on unmanned airel vehicle(uav)
İnsansız hava aracı i̇le eş zamanlı lokali̇zasyon ve konumlama uygulaması
HAYRETTİN ERTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ