Robot işletim sistemi ile insansız hava araçları için GNSS veri benzetimi
GNSS data simulation for unmanned aerial vehicles with robot operating system
- Tez No: 921737
- Danışmanlar: PROF. DR. UFUK SAKARYA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Aeronautical Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Aviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Aviyonik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışması, İnsansız Hava Aracı (İHA) sistemlerinin kapalı ortamlarda test edilmesi amacıyla Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanarak Küresel Konum Belirleme Sistemi (GNSS) veri benzetimi üzerine odaklanmaktadır. İHA sistemlerinin kapalı ortamlarda test edilmesi, uydu sinyallerinin bulunmadığı bu ortamlarda önemli zorluklar ortaya çıkarmaktadır. Bu çalışma, GNSS veri benzetiminin donanım çevrim döngüsü (HIL) sistemlerinde kullanımının, bu tür ortamlarda alternatif bir çözüm sunduğunu göstermektedir. ROS ortamında tasarlanan benzetim ortamında, İHA sistemlerine ait seyrüsefer verilerinin oluşturulması için NMEA-0183 protokolü kullanılmaktadır. ROS içerisinde yer alan RViz görselleştirme aracı kullanılarak uçuş rotası planlaması yapılmakta ve konum verileri gerçek zamanlı olarak görselleştirilmektedir. Araştırmada ayrıca, benzetim ortamında Gerçek Zamanlı Kinematik (RTK) düzeltme verilerinin oluşturulabilmesi için NTRIP protokolünün kullanımı detaylı bir şekilde ele alınmaktadır. Bu sayede, İHA'nın kapalı ortamlarda gerçekleştireceği uçuşların benzetimi yapılırken, GNSS verilerinin hassas düzeltmelerle zenginleştirilmesi sağlanmakta ve bu da benzetimin daha gerçekçi ve güvenilir hale gelmesine olanak tanımaktadır. Önerilen benzetim yaklaşımı, GNSS verilerinin hassas düzeltmelerle zenginleştirilmesi, İHA'nın seyrinin harita üzerinde görselleştirilmesi ve test edilmesi gibi özellikleriyle İHA sistemlerinin performansını artırma potansiyeline sahiptir. Bu tez, ROS ve GNSS entegrasyonunun, benzetim ortamında test edilmesi sürecinde etkili bir araç olabileceğini ortaya koymaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis focuses on Global NAvigation Satellite System (GNSS) data simulation using a Robot Operating System (ROS) for testing Unmanned Aerial Vehicle (UAV) systems in indoor environments. Testing UAV systems in indoor environments poses significant challenges in the absence of satellite signals. This paper demonstrates that the use of GNSS data simulation in hardware-in-the-loop (HIL) systems offers an alternative solution in such environments. In the simulation environment designed in ROS, the NMEA-0183 protocol is used to generate navigation data for UAV systems. Using the RViz visualization tool in ROS, flight route planning is performed and position data is visualized in real time. The research also examines in detail the use of the NTRIP protocol to generate Real-Time Kinematic (RTK) correction data in the simulation environment. In this way, the GNSS data is enriched with precise corrections while simulating the flights of the UAV in indoor environments, which makes the simulation more realistic and reliable. The proposed simulation approach has the potential to improve the performance of UAV systems by enhancing GNSS data with precise corrections, visualizing and testing the UAV's path on the map. This thesis demonstrates that the integration of ROS and GNSS can be an effective tool for testing in a simulation environment.
Benzer Tezler
- İsmayıl Hakkı Baltacıoğlu'nun kültür ve eğitim kavramı üzerine bir inceleme
An Examination of the concepts of culture and education of Ismayıl Hakkı Baltacıoğlu
ABDULLAH DİKİCİ
Doktora
Türkçe
1986
Eğitim ve ÖğretimUludağ ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SUAT ANAR
- Sera domates üretiminde aşı uygulaması ile elde edilen çift kök sistemine sahip domateslerin verim ve kalite yönünden üstünlükleri üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
ALİ DİZDAROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
ZiraatEge ÜniversitesiBahçe Bitkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FAHRETTİN MECİT
- Çoklu amaçların çözümlemesinde amaç programlaması ile genelleştirilmiş ters yaklaşımı ve yem sanayiinde bir uygulama
Goal programming and generalieed inverse approaches in the multi-objective analysis and application in feed industry
HASAN BAL
- Bazı bitkisel boyarmaddeler ile yün liflerinin boyanması yöntemlerinin ve haslıklarının araştırılması
Başlık çevirisi yok
TÜLAY GÜLÜMSER
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NECDET SEVENTEKİN