Simultaneous localization & mapping application on unmanned airel vehicle(uav)
İnsansız hava aracı i̇le eş zamanlı lokali̇zasyon ve konumlama uygulaması
- Tez No: 409789
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
Günümüz teknolojik gelişmeleri ışığında, robotik uygulamaları gün geçtikçe daha da önemli hale gelmektedir. İnsanoğlunun bilgi birikimindeki hızlı artış, bu bilginin geniş paylaşım platformları ile yayılımı ve günlük hayat hızının artışı insan kapasitesininin sınırlarına doğru ilerlemektedir. Bu hız göz önüne alındığında yakın bir gelecekte günlük zaman dilimleri dahi insanoğluna yetmeyecektir. Bu ve benzeri sebeplerle insanoğlu zaman tasarrufu adına insansız araçlar ve robotlara ihtiyaç duyacaktır. Bu çalışma kapsamında İnsansız Araç konsepti incelenmiş ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Eş Zamanlı Lokalizasyon ve Haritalama Algoritmaları, İnsansız Araç konseptinde en önemli alandır. Bu konsepte yönelik çeşitli teorik yaklaşımlar ve uygulama teknikleri mevcuttur. Bu tez kapsamında Eş Zamanlı Lokalizasyon ve Haritalamanın, İnsansız Hava Aracı (İHA) üzerinde uygulaması çalışılmıştır. İHA olarak döner kanatlı Quadrotor aracı kullanılmış ve detaylarıyla incelenmiştir. Ayrıca Bayes Teorisi ve Eş Zamanlı Lokalizasyon ve Haritalama Algoritmaları için döngüsel Bayes Teorisi incelenmiştir. Döngüsel Bayes teorisinin uygulamasına yönelik olarak Kalman Filtresi tabanlı ve Parçacık Filtresi tabanlı uygulama metodları tartışılmıştır. Uygulama platformu olarak Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanılmış ve detayları incelenilmiştir. Son olarak parçacık filtresi tabanlı bir algoritma olan Gmapping algoritması kullanılarak ROS üzerinde uygulama yapılmış ve sonuçlar incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In view of today's technological achievements, robotics applications become more important. Increase in a information knowledge and extensive information sharing platforms and life speed nearly beyond the human capability. Within this speed in near future, daily time will not be enough for a mankind. Therefore man needs unmanned vehicles and robots to catch the time. In this study, a review and an application of Unmanned Vehicle concept is realized. Simultaneous Localization and Mapping Algorithm (SLAM) is currently most important area especially on vehicles. There are various appoaches and implementatation techniques are available. In this work, SLAM Implementation with Unmanned Airel Vehicles (UAV) were studied. Rotary-Wing UAV Structure is reviewed in detail. Also Bayes theory Framework is reviewed to implement Unmanned Algorithm bases. Under Bayes theory, recursive bayes theory is reviewed. Kalman filter based and Particle filter based implementation techniques are discussed. Also Robot Operating System (ROS) reviewed in details. At the end a Particle filter based application is realized with Robot Operating System (ROS) using Gmapping Algorithm and results are discussed.
Benzer Tezler
- Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi
Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments
MUHAMMET FATİH ASLAN
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AKİF DURDU
DOÇ. DR. KADİR SABANCI
- Otonom araçların yön güdümünde PAF tabanlı EZKH yönteminin geliştirilmesi
PFF based SLAM method development for autonomous vehicles' navigation
EROL DUYMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Simultaneous localization and mapping for unmanned aerial vehicles
Insansız hava araçları için eşanlı konumlandırma ve haritalama
MEHMET KÖK
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
YRD. DOÇ. DR. RUŞEN ÖKTEM
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ