Design and testing of an attitude and heading reference system
Durum ve istikamet referans sisteminin tasarımı ve test edilmesi
- Tez No: 933210
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 129
Özet
İnsansız Hava Araçları (İHA), günlük yaşantımızda yaygın hale gelmiş ve sayısız uygulamada kullanılan temel araçlar haline gelmiştir. İHA'lar gözetim, haritalama, kargo taşıma, güvenlik, tarım ve birçok başka alanda kullanılmaktadır. Konum tahmini İHA 'ların sistem döngüsündeki kritik bir aşamadır ve aracın üç boyutlu uzaydaki oryantasyonunu belirleme yeteneği sağlar. İHA konum tahmininin, sensör doğasından kaynaklanan zorlukları, sensör kısıtlamaları, çevresel faktörler ve hesaplamalı sınırlamalar da dahil olmak üzere ele alınmaktadır. Bu çalışma, İHA 'lar üzerinde hassas konum tahmini için kullanılan çeşitli teknikleri ve yöntemleri sunmaktadır. Ayrıca, sensör füzyonunun prensiplerine odaklanmış ve ivmelerölçer, jiroskop ve manyetometre gibi çeşitli sensörlerden gelen verilerin entegrasyonunu ve elde edilen sonuçların doğrulanması üzerine çalışılmıştır. Bu çalışma aynı zamanda konum tahmininin doğruluğunu artırmada kalibrasyon prosedürlerinin rolünü ele alır. Bu çalışmada, bir döner kanat insansız hava aracı modeli üzerine eklenen sensör modelleri üzerinden elde edilen veriler kullanılarak durum tahmini için bir füzyon algoritması tasarlanmıştır. Simülasyon ortamında tasarlanan sistemi uygulamak için gerçek sensörlerin kullanıldığı bir baskı devre kartı tasarlanmıştır. Bu kartı test etmek için kullanılacak bir İHA tasarlanmıştır ve İHA üzerinde kontrollü test çalışmaları yapabilemek için üç eksenli doğrulama platformunun çalışmaları tamamlamıştır.
Özet (Çeviri)
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have become common daily and essential tools with countless uses. UAVs are used in surveillance, mapping, cargo transportation, security, agriculture, and many other areas. Position estimation is a critical stage in the system approach of UAVs and provides the ability to determine the vehicle's orientation in three-dimensional space. It addresses UAV spatial estimation, including distribution from sensor natures, sensor constraints, variables, and programmatic limitations. This work presents various methods used for precise spatial estimation of UAVs. It also focuses on the principles of sensory mixing. It is focused on integrating data from multiple sensors such as accelerometers, gyroscopes, and magnetometers and verifying the results obtained. This study also determines the system's performance and role in improving location estimation efficiency. This can be done by a fusion application designed for attitude estimation using data obtained from sensor models on top of a rotary wing aircraft model. A printed circuit board operating actual sensors was designed for the simulation system design system. A UAV to test this card has been designed, and the work on the three-axis platform has been completed to carry out controlled test studies on the UAV.
Benzer Tezler
- Data-driven anomaly detection for airspace security using ADS-B surveillance data
ADS-B gözetim verisi ile hava sahası güvenliği için veri tabanlı anomali tespiti
ABDULLAH ÇERKEZOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. BARIŞ BAŞPINAR
- Aerodinamik Isınmanın ve Isıl Koruma Sistemlerinin Aerodinamik Isınmaya Bağlı Termo-Kimyasal Aşınmasının İncelenmesi
Investigation of Aerodynamic Heating and Ablation of Thermal Protection Systems
BUĞRA ŞİMŞEK
Doktora
Türkçe
2019
Havacılık MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SITKI USLU
- Okul yöneticilerinin program okuryazarlıklarına yönelik bir hizmet içi eğitim programının geliştirilmesi ve değerlendirilmesi
Developing and evaluating in-service training curriculum for school administrators' curriculum literacy
VEDA YAR YILDIRIM
Doktora
Türkçe
2018
Eğitim ve ÖğretimGaziosmanpaşa ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. FEVZİ DURSUN
- Modelling, simulation and testing of artificial neural network augmented kalman filter for ins/gps and magnetometer integration
Yapay sinir ağları ile genişletilmiş kalman filtresinin bütünleştirilmiş ans/kks ve manyetometre ile modellenmesi, simülasyonu ve test edilmesi
DOĞAN YILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
DR. VOLKAN NALBANTOĞLU
- Swarm fighter aircraft control with deep reinforcement learning approach
Derin pekiştirmeli öğrenme ile sürü savaş uçaklarının kontrolü
METİN SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN