Improving the accuracy of camera range estimates with automotive radar
Otomotiv radarı kullanarak kamera mesafe tahmin doğruluğunun iyileştirmesi
- Tez No: 940765
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EMRE ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gelişmiş Sürücü Destek Sistemleri (ADAS) ve otonom sürüş yeteneklerine sahip araçlar, sensörlerde ve bu sensörlerden elde edilen verileri işleyen algılama algoritmalarındaki hızlı gelişmeler sayesinde günümüzde gerçeğe dönüşmüştür. Yol güvenliğini artıran ve kazaya bağlı maliyetleri azaltan bu teknolojiler, aynı zamanda tasarım bütçelerine uyum sağlarken kritik güvenlik standartlarını da karşılamak zorundadır. Otomotiv sınıfı radarlar — diğer adıyla milimetre dalga radarlar — zorlu hava koşullarında dayanıklı sensörlerdir. Ancak, durağan ortamlarda ayrıntılı algılamayı sağlayacak çözünürlükten yoksundurlar ve çevresel gürültü bilinen bir sorundur. Kameralar ise çevrenin net bir görsel temsilini sunabilirken, çevreyi yüksek hassasiyetle üç boyutlu olarak temsil etmede yetersiz kalmaktadır. Bu tez, bu iki sensörün tamamlayıcı özelliklerini birleştirerek nesne takibini iyileştirmeye yönelik stratejileri incelemektedir. Özellikle, radarın sağladığı hassas 3B mesafe ölçümleri ve Doppler hız bilgisi ile kameranın sunduğu sınıflandırma ve açısal konum verilerinin birleştirilmesi yoluyla kamera tespitlerinin nasıl geliştirilebileceği araştırılmaktadır. Elde edilen sonuçlar, her iki sensörden elde edilen tamamlayıcı bilgilerin birlikte kullanılmasının hem takip doğruluğunu hem de mesafe ve hız tahminlerinin hassasiyetini artırdığını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Cars equipped with Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) and autonomous driving capabilities are a reality today, thanks to rapid advancements in sensors and the perception algorithms that process their data. These technologies, which enhance road safety and reduce accident-related costs, must also adhere to design budgets while meeting critical safety standards. Automotive-grade radars—also known as millimeter-wave radars—are resilient sensors that perform well in harsh weather conditions. However, they lack the resolution needed to provide detailed perception in static environments, and ambient noise remains a known issue. Cameras, on the other hand, can provide a clear visual representation of the environment but struggle to represent surroundings in 3D with high precision. This thesis explores strategies for improving object tracking by leveraging the complementary strengths of these two sensors. Specifically, we investigate methods to enhance camera-based detections by integrating accurate 3D ranging and Doppler speed measurements from radar with the camera's unique classification and angular position data. The results demonstrate that combining complementary information from both sensors improves tracking accuracy, as well as the precision of range and velocity estimations.
Benzer Tezler
- Ülkemizdeki çeşitli büyüklükteki yerleşim merkezlerinde uygulanabilecek kültür yapısı planlama modeli
The Planning model of the cultural building which applicable at different size of settlement center
MUSTAFA İNCESAKAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Şehircilik ve Bölge PlanlamaGazi ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UMUR ERKMEN
- Ameliyat öncesi hastaların ameliyata ilişkin duyguları, düşünceleri ve bilgi istekleri
The Pre-operative patiensts feelings throughts and information requirements concerning their surgical operations
KADRİYE BULDUKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
HemşirelikCumhuriyet ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MELİHA ATALAY
- Tren, fren papuçlarının aşınmasının deneysel incelenmesi
Başlık çevirisi yok
RASİM İPEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. M. BAKİ KARAMIŞ
- CO2-sodyum silikat bağlı kum sistemlerine etki eden parametrelerin incelenip maça ve kalıp özelliklerinin geliştirilmesi
The Investigation of the parameters effecting the mold and core made of CO2-sodium silicate bonded sands for improving the properties
ORHAN ŞERİF KOMAÇ