Otonom taşıtların yanal ve boylamsal entegre kontrolü için doğrusal olmayan öngörülü kontrolcü geliştirilmesi
Development of a nonlinear predictive controller for autonomous vehicles with integrated lateral-longitudinal control
- Tez No: 940771
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET SELÇUK ARSLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma, otonom taşıtların en kritik bileşenlerinden olan yanal (direksiyon) ve boylamsal (hız/ivme) dinamiklerini entegre şekilde kontrol etmeyi amaçlamaktadır. Mevcut literatürde çoğunlukla ayrı ayrı ele alınan bu iki kontrol eyleminin tek bir çerçevede birleştirilmesi, özellikle yüksek hız veya keskin viraj gibi karmaşık sürüş koşullarında daha güvenli ve konforlu bir deneyim sunma potansiyeline sahiptir. Bu doğrultuda, doğrusal olmayan bir taşıt modeli kullanılarak öngörülü (predictive) bir kontrol yaklaşımı geliştirilmiş ve hem şerit takibi hem de uygun hız yönetimi aynı anda geliştirilen kontrolcü ile icra edilmiştir. Farklı yol eğrilikleri ve hız seviyelerinde gerçekleştirilen simülasyon sonuçları, önerilen yöntemin klasik tekil yanal veya boylamsal kontrol yaklaşımlarına kıyasla daha düşük takip hatası sağladığını göstermektedir. Ayrıca, dengeli ivme değişimleri ile daha iyi bir sürüş konforu sunduğu gözlemlenmiştir. Elde edilen bulgular, söz konusu entegre yöntemin ileride gerçek zamanlı uygulamalara uyarlanarak karmaşık trafik koşullarında da başarılı olabileceğini işaret etmektedir.
Özet (Çeviri)
This study aims to achieve integrated control of one of the most critical components of autonomous vehicles: lateral (steering) and longitudinal (speed/acceleration) dynamics. While these two control actions are predominantly addressed separately in the existing literature, their unification within a single control framework has the potential to offer a safer and more comfortable driving experience, particularly under complex driving conditions such as high-speed travel or sharp turns. In this context, a predictive control approach was developed based on a nonlinear vehicle model, enabling simultaneous execution of both lane-keeping and appropriate speed regulation. Simulation results conducted across varying road curvatures and velocity levels demonstrate that the proposed method yields lower tracking errors compared to conventional, decoupled lateral or longitudinal control strategies. Moreover, it was observed that the method provides improved ride comfort through smoother acceleration transitions. These findings suggest that the proposed integrated control strategy can be adapted for real-time implementation and may perform effectively even under complex traffic scenarios.
Benzer Tezler
- Çocuk premedikasyonunda haloperidol uygulanması
Başlık çevirisi yok
YÜKSEL ADALI
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1988
Anestezi ve Reanimasyonİstanbul ÜniversitesiAnesteziyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BORA AYKAÇ
- Manisa Sipil Dağı şartlarında otonom tipi fotovoltayik sistem uygulamaları
Application of self dependant type photovoltaic system at spill mountain in Manisa
KUBİLAY ERKAYA
- Kuzey Kıbrıs Türk Cumhuriyetin'de Merkez Bankacılığı ve parasal sorunlar
Başlık çevirisi yok
HAKKI EMRE
- Santral ve periferik nedenli otonomik disfonksiyonun (OD) değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
SERDAR KESKEN
- Diabetli hastalarda otonomik disfonksiyonun belirlenmesi
Başlık çevirisi yok
ZAFER ULUSAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1989
Endokrinoloji ve Metabolizma HastalıklarıDokuz Eylül Üniversitesiİç Hastalıkları Ana Bilim Dalı