Otonom taşıtların yanal ve boylamsal entegre kontrolü için doğrusal olmayan öngörülü kontrolcü geliştirilmesi
Development of a nonlinear predictive controller for autonomous vehicles with integrated lateral-longitudinal control
- Tez No: 940771
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET SELÇUK ARSLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 180
Özet
Bu çalışma, otonom taşıtların en kritik bileşenlerinden olan yanal (direksiyon) ve boylamsal (hız/ivme) dinamiklerini entegre şekilde kontrol etmeyi amaçlamaktadır. Mevcut literatürde çoğunlukla ayrı ayrı ele alınan bu iki kontrol eyleminin tek bir çerçevede birleştirilmesi, özellikle yüksek hız veya keskin viraj gibi karmaşık sürüş koşullarında daha güvenli ve konforlu bir deneyim sunma potansiyeline sahiptir. Bu doğrultuda, doğrusal olmayan bir taşıt modeli kullanılarak öngörülü (predictive) bir kontrol yaklaşımı geliştirilmiş ve hem şerit takibi hem de uygun hız yönetimi aynı anda geliştirilen kontrolcü ile icra edilmiştir. Farklı yol eğrilikleri ve hız seviyelerinde gerçekleştirilen simülasyon sonuçları, önerilen yöntemin klasik tekil yanal veya boylamsal kontrol yaklaşımlarına kıyasla daha düşük takip hatası sağladığını göstermektedir. Ayrıca, dengeli ivme değişimleri ile daha iyi bir sürüş konforu sunduğu gözlemlenmiştir. Elde edilen bulgular, söz konusu entegre yöntemin ileride gerçek zamanlı uygulamalara uyarlanarak karmaşık trafik koşullarında da başarılı olabileceğini işaret etmektedir.
Özet (Çeviri)
This study aims to achieve integrated control of one of the most critical components of autonomous vehicles: lateral (steering) and longitudinal (speed/acceleration) dynamics. While these two control actions are predominantly addressed separately in the existing literature, their unification within a single control framework has the potential to offer a safer and more comfortable driving experience, particularly under complex driving conditions such as high-speed travel or sharp turns. In this context, a predictive control approach was developed based on a nonlinear vehicle model, enabling simultaneous execution of both lane-keeping and appropriate speed regulation. Simulation results conducted across varying road curvatures and velocity levels demonstrate that the proposed method yields lower tracking errors compared to conventional, decoupled lateral or longitudinal control strategies. Moreover, it was observed that the method provides improved ride comfort through smoother acceleration transitions. These findings suggest that the proposed integrated control strategy can be adapted for real-time implementation and may perform effectively even under complex traffic scenarios.
Benzer Tezler
- Tip 2 diyabetes mellituslu hastalarda sodyum fosfatın kolon temizliği üzerine etkisi
The effect of sodium phosphate on colon cleansi̇ng in patients with type 2 diabetes melli̇tus
NEVİN AKÇAER ÖZTÜRK
Tıpta Yan Dal Uzmanlık
Türkçe
2006
GastroenterolojiBaşkent Üniversitesiİç Hastalıkları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRDEN GÜR
- Alışveriş sırasında müşteri takibi yapan alışveriş arabası
The shopping cart following the customer during shopping
SERDAR GEDİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDüzce ÜniversitesiElektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM YÜCEDAĞ
YRD. DOÇ. DR. METİN TOZ
- Cooperation & coordination of distributed intelligent agents for manufacturing systems
Dağınık imalat sistemlerinde etmen tabanlı sistemlerin koordinasyonu ve kooperasyonu
BANU ÇALIŞ
Doktora
İngilizce
2015
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiMarmara ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERCAN ÖZTEMEL
- Özyönetim ve çalışanın davranışsal sonuçları arasındaki ilişkisi
The relationship between self-management and behavioral outcomes of employee
GÖKHAN KAYHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
İşletmeGebze Teknik Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERCAN ERGÜN
- Yükseköğretim kurumlarında takım içi otonomi ve işbirliğinin dağıtımcı liderlik bağlamında incelenmesi
An exploration of autonomy and team collaboration in project teams
GÖKÇEN SEYRA ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Eğitim ve ÖğretimMarmara ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞEN BAKİOĞLU