6 eksenlı bir robot kolunun kinematik analizi ve p.ı.d ile kontrolü
The kinematic analysis and pid control of a 6-axis robotic arm
- Tez No: 945740
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ FARUK EMRE AYSAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipülatörü, İleri kinematik, Ters kinematik, Motor kontrol sistemi, Simulink, Homojen dönüşümü, Robot kolu, Robot Manipulator, Forward Kinematics, Inverse Kinematics, Motor Control System, Simulink, Homogeneous Transformation, Robot Arm
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Afyon Kocatepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Robotlar, bağımsız olarak algılayabilen, düşünebilen, planlayabilen ve hareket edebilen araçlardır. Görevleri bağımsız olarak yerine getirmenin yanı sıra, insan yeteneklerini de genişletebilir. Robotik alanında son yıllarda büyük gelişmeler yaşanmıştır. Robotlar daha akıllı hale gelmiş, karmaşık görevleri yerine getirebilecek kapasiteye ulaşmış ve çok çeşitli uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaya başlamıştır. Bu gelişmeler hayatımızda büyük değişimlere yol açmıştır. Robotlar artık profesyonel ve kişisel hayatımızın ayrılmaz bir parçasıdır. Robotik endüstrisi modern dönemde büyük bir gelişmeye sahne olmuştur. Elektronik, sensörler ve yapay zeka gibi teknolojilerdeki gelişmeler sayesinde robotik alanında büyük ilerlemeler kaydedilmiştir. Bu dönemde robotlar, fabrikalarda, hastanelerde ve askeriyede kullanılan robotlar gibi, bağımsız olarak görev yapması mümkündür. Robotik sektörü, daha akıllı hale getirilerek, görevleri daha bağımsız bir şekilde yerine getirebilme hedefiyle sürekli bir gelişim içerisindedir. Robotlar, hem profesyonel hem de kişisel hayatımızda çeşitli alanlarda insan hayatını büyük ölçüde değiştirmektedir. Robotlar, endüstri, tıp, eğitim, eğlence, güvenlik, lojistik, tarım, araştırma ve geliştirme gibi profesyonel hayatımızdaki çeşitli alanlara girmiştir. Bilim, uzay, inşaat, temizlik, sterilizasyon, alışveriş, teslimat, çeviri ve yüz tanıma, renk ve hareket analizi gibi benzer alanlarda ilerlemiştir. Bu tez çalışmasında ABB şirketinin modellediği altı serbestlik dereceli IRB 1200 modeli robot kolun katı modeli tasarlanmasının ardından Matlab/Simulink ortamına aktarılmıştır. Matlab/Simulink ortamında hedef noktalar belirlenmiştir yörünge haline getirilmiştir, bu konumlar homojen dönüşümünden geçtikten sonra her robot eksenine açı gereksinimlerini belirlemek için ters kinematik çözüm bloğuna aktarılır, ters kinematik bloğu ise DC motorlara aktarılır, daha sonra Matlab/Simulink ortamına aktarılan IRB 1200 modeli robot kolun eklemlerine açı gereksinimleri iletilir ve son olarak konum bilgisi edinmek üzere ileri kinematik bloğuna iletilir. Ancak aynı değerde olmayan giriş ve çıkış bilgileri gözlemlenmesinin ardından kontrol sistemi eklenerek sistemin yanıtını referans sinyaline yaklaştırılmış, kontrol sistemi için denetleyici olarak P.I.D seçilmiş ve her bir eklem için ayrı sistem kontrol bağlanmıştır. Robot kol konum kontrolü bu şekilde sağlanmıştır. Sistem yanıtı sırasında oldukça düşük hatalar ve referans konumlara yakın sonuçlara varılmıştır. 2025, xii + 74 sayfa
Özet (Çeviri)
Robots are equipments that can perceive, think, plan and move independently. In addition to performing tasks independently, they can also expand human capabilities. There have been great developments in the field of robotics in recent years, robots have become smarter, have reached the capacity to perform complex tasks and have begun to be widely used in a wide variety of applications. These developments have led to great changes in our lives and robots have now become an integral part of our professional and personal lives. The robotics industry has witnessed great development in the modern era. Great progress has been made in the field of robotics thanks to developments in technologies such as electronics, sensors and artificial intelligence. During this period, robots have become able to perform tasks independently, such as robots used in factories, hospitals and the military. The robotics sector is in constant development with the goal of becoming smarter and being able to perform tasks more independently. Robots have greatly changed human life in various areas, both in our professional and personal lives. Robots have entered various areas in our professional lives such as industry, medicine, education, entertainment, security, logistics, agriculture, research and development. Science, space, construction, cleaning, sterilization, shopping, delivery, translation and facial recognition. It has advanced in areas such as voice, text, shape, color, motion analysis and similar areas. In this thesis study, the solid model of the six-degree-of-freedom IRB 1200 model robot arm modeled by ABB company was designed and then transferred to the Matlab/Simulink environment. In the Matlab/Simulink environment, certain positions were determined and turned into trajectory, after these positions passed through the homogeneous transformation, they were transferred to the inverse kinematics solution block to determine the angle requirements for each robot axis, the inverse kinematics block was transferred to the DC motors, then the angle requirements were transmitted to the joints of the IRB 1200 model robot arm that we transferred to the Matlab/Simulink environment and finally transmitted to the forward kinematics block to obtain position information. However, it was observed taht input and output information that were not at the same value, then the control system was added, P.I.D was selected as the controller and a system control was connected for each joint. The robot arm position control has been achieved in this way and very low errors and results close to the reference positions were observed. 2025, xii + 74 pages
Benzer Tezler
- Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini
The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm
RECEP YENİTEPE
Doktora
Türkçe
1995
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU
- Comparison of quaternion-based orientation estimation methods using 9-dof marg sensors
Dokuz serbestlik dereceli marg sensörleri kullanılarak dördey tabanlı yönelim kestirim yöntemlerinin karşılaştırılması
BURAK TANTAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Altı eksenli robot kolun hareketsel karakteristliğinin görsel programlanması ve gerçek zamanlı uygulamalar
Visual programming of six axes robot arm motional characteristics and real time applications
MEHMET SERDAR GÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAKİ KOYUNCU
- PLC tabanlı 6 eksenli endüstriyel robot ile miliken bezi sarma sisteminin otomasyonu
Automation of miliken cloth wrapping system with PLC based 6 axis industrial robot
EDA YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ
- 8 kazanlı bir ultrasonik temizleme sisteminin 2 eksenli robot ile tam otomatik kontrolü
Full automation of an 8 – tanked ultrasonic cleaning machine by using 2 – axes robot
MESUT KOCAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL