Geri Dön

Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot

Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi

  1. Tez No: 95437
  2. Yazar: LEYLA TOLUN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2000
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 66

Özet

ELEKTRİK SÜPÜRGESİ ROBOTU İÇİN ALAN TARAMA ALGORİTMALARININ GELİŞTİRLMESİ ÖZET Bu çalışma hareketli bir elektrik süpürgesi robotun süpürme yöntemlerine bir nesneye yönelik bir çerçeve getirmektedir. Bu çerçeve birbirlerine belirlenmiş bilgi aktarımı yapan katmanlardan oluşmaktadır. Her katman bir diğerinden bağımsız uyarlanabilir. Dahası, bu uyarlamalar birden fazla sayıda olabilir ve bu da son kullanıcılara çeşitli programlar arasından seçim şansı tanıyabilir. Bu fikir programlanabilir bulaşık ve çamaşır makineleri gibi evde kullanılan bir çok elektronik araçta kullanılmaktadır. Çalışma sırasında, harita yaratma, yerini saptama ve alam tamamen dolaşma konulan ile ilgili katmanlar için çeşitli uyarlamalara yer verilmiştir. Bu uyarlamalar teorik anlamda bir simulator üzerinde denenmiş ve yer sapmaları, çarpışmalar gibi gerçek uyarlamalarda rastlanan konular kapsam dışında tutulmuştur. Bu modüller için literatürde çok fazla ve başarılı uyarlamalar mevcuttur. Harita yaratma, Boru Metodu olarak adlandırdığımız ve Voronoi Keşif stratejilerini de kullanan bir yöntemle gerçekleştirilmiştir. Alanı tamamen dolaşma modülleri ızgara gösterimleri üzerine dayandığı için, diğer katmanlarda oluşturulan haritalar ızgara gösterimine dönüştürülmektedir. Alan tarama topolojik dönüşümler ile gerçeklenmiştir ve NP-tamdır ve robotun girebildiği tüm boş alanın taranabilmesini garantilemektedir. "EC wstaxoGaeriiM $wm>&

Özet (Çeviri)

IV DEVELOPMENT OF AREA COVERAGE ALGORITHMS FOR AN AUTONOMOUS VACUUM CLEANER ROBOT ABSTRACT This study presents an object-oriented framework for a vacuum cleaner mobile robot's sweep strategies. The framework consists of layers that pass information to the next. Each layer can be implemented without affecting others and may several implementations giving the end user a chance of selecting a sweep program. This idea is very common in household use devices such as programmable dishwashers and stoves. Throughout this study, implementations for the layers that deal with map construction, localization and area coverage have been covered. The implemented layers are purely theoretical and need to be supported by dead reckoning and obstacle avoidance modules, which are well studied and have very successful implementations. Map construction modules introduce an algorithm named Pipes Method, and uses ideas in Voronoi Exploration Strategies. Voronoi graphs also help in localization of the robot in the pre-constructed internal map. Area coverage implementations are based on grid representation of the real world so the constructed map is transformed into a grid representation. Coverage is achieved using different transforms. The implemented algorithms are NP complete and guarantee full area coverage of the empty space the robot can access.

Benzer Tezler

  1. Development of a vacuum cleaner mobile robot

    Gezgin bir elektronik ev süpürgesi robotunun gerçeklenmesi ve yapımı

    ALP SARDAĞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN

  2. Mekansal analiz teknikleri ile çok kriterli karar verme yaklaşımı kullanılarak raylı sistem güzergah analizi

    Rail system route analysis using multi criteria decision making with spatial analysis techniques

    BERNA ÇALIŞKAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN

  3. Heterojen kablosuz ağlar için bulanık mantık dikey el değiştirme algoritması

    Fuzzy logic vertical handover algorithm for heterogeneous wireless networks

    GÜRKAN COŞKUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN

  4. Comprehensive risk mapping and fire station optimization for forest fire management: An application in Antalya

    Orman yangını yönetimi için kapsamlı risk haritalama ve yangın istasyonu optimizasyonu: Antalya uygulaması

    ZÜHAL ÖZCAN YAVUZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGÜR KABAK

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İNCİ ÇAĞLAYAN