Geri Dön

Towards a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots

Otonom hareketli robotlar için sağlam bir bilişsel mimariye doğru

  1. Tez No: 95445
  2. Yazar: HATİCE KÖSE
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Bilişsel mimari, Bulanık mantık, Robotlar, Cognition architecture, Fuzzy logic, Robots
  7. Yıl: 2000
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET OTONOM HAREKETLİ ROBOTLAR İÇİN SAĞLAM BİR BİLİŞSEL MİMARİYE DOĞRU Bu tezde, robota karmaşık dünyalarda serbestçe dolaşma ve nesneden kaçınma olanağı veren, otonom hareketli robotlar için kullanılabilecek sağlam bir bilişsel mimari tasarlanması amaçlanmistir. Mimari modüler olmali, yol planlama ve harita oluşturma gibi daha karmaşık davranışlar eklenmesine olanak vermeli ve benzetimi yapilan dünyada olduğu kadar gerçek dünyada da çalışabilmelidir. Gezinti için Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi (GVG) tekniğine dayalı bir çözüm kullanilmiştir. Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi, sadece alıcılardan okunan bilgilere dayalı, bilinmeyen bir çevrede keşif, harita oluşturma ve robotun konuşlanmasini sağlayan bir metoddur. Yanısıra sesli ve yetersiz alıcı bilgilerini yeniden düzenlemek ve hareketin yönünü tayin etmek için Bulanık Mantık kullanılmıştır. Bulanık mantığın kullanımı mimariye gerçek bir basan getirmiştir. Bulanık Mantık sayesinde problemlerin pek çoğu donanım ve çevreden bağımsız olarak çözülmüştür. Bu mimarinin genelleştirilmesine imkan verir. Mimari mümkün olduğu kadar esnek ve modüler tasarlanmıştır, bu yüzden gelecekte daha fazla davranış eklenebilir. Sonuçlar Braitenberg prensiplerine dayalı benzer kontrol programları ile karşılaştırıldığında başarılı ve kabul edilebilir bulunmuştur.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT TOWARDS A ROBUST COGNITIVE ARCHITECTURE FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS In this thesis, it is aimed to design a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots, which gives the robot the capability to navigate freely in complex environments, with object avoidance. It should be modular, and enable the researchers to add more complex behaviors, like path planning and map construction, in the future, and work in real world as well as in the simulated environment. A solution based on Generalized Voronoi Graph (GVG) technique is used for navigation. Generalized Voronoi Graph is a method to explore, map and localize a robot in an unknown environment, based only on sensor readings. Besides, Fuzzy Logic is used to refine the sensor data, which is noisy and inadequate, and detects the direction of next move. Usage of Fuzzy Logic brings a real success into the architecture. By means of Fuzzy Logic, most of the problems were solved in a hardware and environment free manner. This fact enables the generalization of the architecture. The architecture is designed as flexible and modular as possible, so more behaviors could be added, in the future. The results were successful, and acceptable when compared to similar controllers based on Braitenberg principle.

Benzer Tezler

  1. 1,3-difenil-4,5-bis(hidroksiimino)-imidazolidin ve Ni(II), Cu(II), Pd(II), UO2(VI) komplekslerinin sentezi

    Başlık çevirisi yok

    VEFA AHSEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1984

    Kimya MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZER BEKAROĞLU

  2. Purification of bacteriorhodopsin from halobacterium halobium and reconstitution studies in liposomes

    Başlık çevirisi yok

    M.BAKER ZABUT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1987

    BiyokimyaOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Biyokimya Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MERAL YÜCEL

  3. Çekirdeksiz kuru üzümde uygulanan politikanın Ege Bölgesinde üretim ve üretici açısından sonuçlarının değerlendirilmesi

    Başlık çevirisi yok

    GÜVEN ÖZERİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    ZiraatEge Üniversitesi

    Tarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN TALİM

  4. Bazı bitkisel boyarmaddeler ile yün liflerinin boyanması yöntemlerinin ve haslıklarının araştırılması

    Başlık çevirisi yok

    TÜLAY GÜLÜMSER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge Üniversitesi

    Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NECDET SEVENTEKİN

  5. Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi

    Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed

    KAMİL BEKİR KOÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL