Towards a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots
Otonom hareketli robotlar için sağlam bir bilişsel mimariye doğru
- Tez No: 95445
- Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
ÖZET OTONOM HAREKETLİ ROBOTLAR İÇİN SAĞLAM BİR BİLİŞSEL MİMARİYE DOĞRU Bu tezde, robota karmaşık dünyalarda serbestçe dolaşma ve nesneden kaçınma olanağı veren, otonom hareketli robotlar için kullanılabilecek sağlam bir bilişsel mimari tasarlanması amaçlanmistir. Mimari modüler olmali, yol planlama ve harita oluşturma gibi daha karmaşık davranışlar eklenmesine olanak vermeli ve benzetimi yapilan dünyada olduğu kadar gerçek dünyada da çalışabilmelidir. Gezinti için Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi (GVG) tekniğine dayalı bir çözüm kullanilmiştir. Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi, sadece alıcılardan okunan bilgilere dayalı, bilinmeyen bir çevrede keşif, harita oluşturma ve robotun konuşlanmasini sağlayan bir metoddur. Yanısıra sesli ve yetersiz alıcı bilgilerini yeniden düzenlemek ve hareketin yönünü tayin etmek için Bulanık Mantık kullanılmıştır. Bulanık mantığın kullanımı mimariye gerçek bir basan getirmiştir. Bulanık Mantık sayesinde problemlerin pek çoğu donanım ve çevreden bağımsız olarak çözülmüştür. Bu mimarinin genelleştirilmesine imkan verir. Mimari mümkün olduğu kadar esnek ve modüler tasarlanmıştır, bu yüzden gelecekte daha fazla davranış eklenebilir. Sonuçlar Braitenberg prensiplerine dayalı benzer kontrol programları ile karşılaştırıldığında başarılı ve kabul edilebilir bulunmuştur.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT TOWARDS A ROBUST COGNITIVE ARCHITECTURE FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS In this thesis, it is aimed to design a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots, which gives the robot the capability to navigate freely in complex environments, with object avoidance. It should be modular, and enable the researchers to add more complex behaviors, like path planning and map construction, in the future, and work in real world as well as in the simulated environment. A solution based on Generalized Voronoi Graph (GVG) technique is used for navigation. Generalized Voronoi Graph is a method to explore, map and localize a robot in an unknown environment, based only on sensor readings. Besides, Fuzzy Logic is used to refine the sensor data, which is noisy and inadequate, and detects the direction of next move. Usage of Fuzzy Logic brings a real success into the architecture. By means of Fuzzy Logic, most of the problems were solved in a hardware and environment free manner. This fact enables the generalization of the architecture. The architecture is designed as flexible and modular as possible, so more behaviors could be added, in the future. The results were successful, and acceptable when compared to similar controllers based on Braitenberg principle.
Benzer Tezler
- İş zekası ve duygu analizi: Sakarya merkezli sosyal medya verilerinin doğal dil işleme yaklaşımlarıyla incelenmesi
Business intelligence and sentiment analysis: Examining Sakarya-centric social media data through natural language processing approaches
FURKAN SARAÇOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL HAKKI CEDİMOĞLU
- İstanbul-Yeniköy tarihi kentsel peyzajında toplumsal belleği açığa çıkarmaya dair bir araştırma
A study on revealing collective memory in the historical urban landscape of Istanbul-Yenikoy
NESLİHAN KOÇHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
MimarlıkMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KORAY GÜLER
- New combined non-orthogonal multiple access techniques for wireless networks
Telsiz iletişim ağları için yeni birleşik dik olmayan çoklu erişim teknikleri
SEDA ÜSTÜNBAŞ GAVAS
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN ÜMİT AYGÖLÜ
- Türk halılarının görüntü veri tabanı kullanarak saklanması ve sorgulanması
Başlık çevirisi yok
BARBAROS GÜNAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHİTTİN GÖKMEN