Geri Dön

Towards a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots

Otonom hareketli robotlar için sağlam bir bilişsel mimariye doğru

  1. Tez No: 95445
  2. Yazar: HATİCE KÖSE
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Bilişsel mimari, Bulanık mantık, Robotlar, Cognition architecture, Fuzzy logic, Robots
  7. Yıl: 2000
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET OTONOM HAREKETLİ ROBOTLAR İÇİN SAĞLAM BİR BİLİŞSEL MİMARİYE DOĞRU Bu tezde, robota karmaşık dünyalarda serbestçe dolaşma ve nesneden kaçınma olanağı veren, otonom hareketli robotlar için kullanılabilecek sağlam bir bilişsel mimari tasarlanması amaçlanmistir. Mimari modüler olmali, yol planlama ve harita oluşturma gibi daha karmaşık davranışlar eklenmesine olanak vermeli ve benzetimi yapilan dünyada olduğu kadar gerçek dünyada da çalışabilmelidir. Gezinti için Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi (GVG) tekniğine dayalı bir çözüm kullanilmiştir. Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi, sadece alıcılardan okunan bilgilere dayalı, bilinmeyen bir çevrede keşif, harita oluşturma ve robotun konuşlanmasini sağlayan bir metoddur. Yanısıra sesli ve yetersiz alıcı bilgilerini yeniden düzenlemek ve hareketin yönünü tayin etmek için Bulanık Mantık kullanılmıştır. Bulanık mantığın kullanımı mimariye gerçek bir basan getirmiştir. Bulanık Mantık sayesinde problemlerin pek çoğu donanım ve çevreden bağımsız olarak çözülmüştür. Bu mimarinin genelleştirilmesine imkan verir. Mimari mümkün olduğu kadar esnek ve modüler tasarlanmıştır, bu yüzden gelecekte daha fazla davranış eklenebilir. Sonuçlar Braitenberg prensiplerine dayalı benzer kontrol programları ile karşılaştırıldığında başarılı ve kabul edilebilir bulunmuştur.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT TOWARDS A ROBUST COGNITIVE ARCHITECTURE FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS In this thesis, it is aimed to design a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots, which gives the robot the capability to navigate freely in complex environments, with object avoidance. It should be modular, and enable the researchers to add more complex behaviors, like path planning and map construction, in the future, and work in real world as well as in the simulated environment. A solution based on Generalized Voronoi Graph (GVG) technique is used for navigation. Generalized Voronoi Graph is a method to explore, map and localize a robot in an unknown environment, based only on sensor readings. Besides, Fuzzy Logic is used to refine the sensor data, which is noisy and inadequate, and detects the direction of next move. Usage of Fuzzy Logic brings a real success into the architecture. By means of Fuzzy Logic, most of the problems were solved in a hardware and environment free manner. This fact enables the generalization of the architecture. The architecture is designed as flexible and modular as possible, so more behaviors could be added, in the future. The results were successful, and acceptable when compared to similar controllers based on Braitenberg principle.

Benzer Tezler

  1. OFDM-based received waveform design and processing techniques to detect and classify radar targets for next generation integrated sensing and communication systems

    Gelecek nesil bütünleşik algılama ve haberleşme sistemleri için radar hedeflerinin tespit ve sınıflandırmasına yönelik OFDM tabanlı dalgabiçimi tasarımı ve sinyal işleme teknikleri

    SEYFETTİN MUHİBBULLAH ULUOCAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2026

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MESUT KARTAL

  2. Transformer tabanlı öznitelik bütünleştirme ile eksik veriye dayanıklı tahminsel model geliştirilmesi

    Development of a predictive model robust to missing data via transformer-based feature integration

    DUYGU BAYRAK GÜMÜŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Bilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMED KOTAN

  3. New combined non-orthogonal multiple access techniques for wireless networks

    Telsiz iletişim ağları için yeni birleşik dik olmayan çoklu erişim teknikleri

    SEDA ÜSTÜNBAŞ GAVAS

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN ÜMİT AYGÖLÜ

  4. Evaluating the effectiveness of earthquake evacuation training compared to traditional methods with a multiplayer serious game

    Çok oyunculu bir ciddi oyunun deprem tahliye eğitimindeki etkinliğinin geleneksel yöntemlerle karşılaştırmalı olarak incelenmesi

    BERFİN DENİZ ÇAKMAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2026

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Oyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)

    DOÇ. DR. AHMET GÜN

  5. İş zekası ve duygu analizi: Sakarya merkezli sosyal medya verilerinin doğal dil işleme yaklaşımlarıyla incelenmesi

    Business intelligence and sentiment analysis: Examining Sakarya-centric social media data through natural language processing approaches

    FURKAN SARAÇOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Bilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL HAKKI CEDİMOĞLU