Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 9611
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Robotik, manipülatörler, manipülatörlerin konum kontrolü, manipülatör dinamiğinin bilgisayar simülasyonu..IV, Robotics, manipulators, position control of manipulators, computer simulation of manipulator dynamics
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 159
Özet
MANİPÜLATÖRLERE UYGULANAN ÇEŞİTLİ KONTROL TÜRLERİNİN SİMÜLASYONU VE KARŞILAŞTIRILMASI Salamcı, Metin Uymaz Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M.Kemal Özgören 139 Sayfa, Mayıs 1990 ÖZET Bu tezde manipülatörlerin konum kontrolunda kullanılan çeşitli kontrol türleri üzerinde çalışılmıştır. Seçilen kontrol türleri, PUMA tipi bir manipülatörün bilgisayar modeli kullanılarak, bir kişisel bilgisayar üzerinde simüle edilmiştir. Genel bir manipülatör için Lagrange ve Newton-Euler formülasyonlarını kullanarak dinamik analiz yapılmıştır. Manipülatörün kapalı formdaki nonlineer hareket denklemlerini çıkardıktan sonra, dinamik denklemlerdeki çeşitli terimler ardışık Newton-Euler metodunu kullanarak hesaplanmıştır. Bu dinamiği kontrol etmek için çeşitli kontrol yaklaşımları araştırılmıştır. Bu kontrol metodları daha sonra manipülatörün bilgisayar modeline uygulanmıştır. Kontrol metodunun uygulandığı hareket denklemlerini nümerik yöntemle çözerek sonuçlar elde edilmiştir. Nümerik çözüm için Runge-Kutta ve Adams metodları kullanılmıştır. Değişik şartlarda, farklı kontrol metodları kullanarak bir seri bilgisayar simülasyonları yapılmıştır. Kontrol metodlarının sonuçları daha sonra karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
SIMULATION AND COMPARISON OF VARIOUS CONTROL TYPES AS APPLIED TO MANIPULATORS Salamcı, Metin Uymaz Faculty of Engineering Mechanical Engineering Department, M.S. Thesis Supervisor: Prof.Dr. M.Kemal Özgören 139 Pages, May 1990 ABSTRACT In this thesis, various control types which are used for position control of manipulators are studied. The selected control types are simulated on a personel computer using a computer model of a PUMA type manipulator. Dynamic analysis is carried out for a general manipulator using Lagrange and Ncwton- Euler formulations. After deriving the closed-form of nonlinear equations of motion for a manipulator, various terms in the dynamic equations are computed using recursive Ncwton- Euler method. To control this dynamics, various control strategies are investigated. These control methods are then applied to the computer model of the manipulator. The resulting motions are obtained by numerically solving the control substituted motion equations. For the numerical solution, the Runge-Kutta and Adams methods are used. Series of computer simulations are made using different control methods under different circumstances. The results of these control strategies are then compared.
Benzer Tezler
- Vektör kontrol yöntemi için deney düzeneği tasarımı, gerçeklemesi ve bu yöntemin üç fazlı elektrik motorlarında performans karşılaştırması
Design and implementation of experiment setup for vector control method and performance comparison of this method in three phase electric motors
MERTCAN ÖZDAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Yabancı uyartımlı ile fırçasız DC motorların hız ve tork karakteristiklerinin karşılaştırılması
Comparison of speed and torque characteristics of separately excited DC motors and brushless DC motors
HÜSEYİN CEM BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Aydın ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN HÜSEYİN BALIK
- Darbe genişlik modülasyonlu alternatif akım kıyıcı devrelerinde DA ve AA sönümleyicili tasarımların uygulamalı karşılaştırılması
Comparisons of applied pulse width modulated ac chopper circuit designs with DC and AC snubbers
CİHANGİR ODABAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Transonik kavite akışının aeroakustik incelemesi
Aeroacustic investigation of transonic cavity flow
HAYDAR İREY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BAHA ZAFER
- Kentsel atıksu arıtma tesisi mikrobiyal yapısı ve işletme performansının beklenen tasarım kabulleri ile karşılaştırılması
Comparison of microbial structure and operating performance of urban wastewater treatment plant with design assumptions
SEFERHAN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SÜLEYMAN ÖVEZ