Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 9611
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Robotik, manipülatörler, manipülatörlerin konum kontrolü, manipülatör dinamiğinin bilgisayar simülasyonu..IV, Benzetim, Bilgisayarlar, Konum denetimi, Manipülatör, Robotics, manipulators, position control of manipulators, computer simulation of manipulator dynamics, Simulation, Computers, Position control, Manipulator
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
MANİPÜLATÖRLERE UYGULANAN ÇEŞİTLİ KONTROL TÜRLERİNİN SİMÜLASYONU VE KARŞILAŞTIRILMASI Salamcı, Metin Uymaz Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M.Kemal Özgören 139 Sayfa, Mayıs 1990 ÖZET Bu tezde manipülatörlerin konum kontrolunda kullanılan çeşitli kontrol türleri üzerinde çalışılmıştır. Seçilen kontrol türleri, PUMA tipi bir manipülatörün bilgisayar modeli kullanılarak, bir kişisel bilgisayar üzerinde simüle edilmiştir. Genel bir manipülatör için Lagrange ve Newton-Euler formülasyonlarını kullanarak dinamik analiz yapılmıştır. Manipülatörün kapalı formdaki nonlineer hareket denklemlerini çıkardıktan sonra, dinamik denklemlerdeki çeşitli terimler ardışık Newton-Euler metodunu kullanarak hesaplanmıştır. Bu dinamiği kontrol etmek için çeşitli kontrol yaklaşımları araştırılmıştır. Bu kontrol metodları daha sonra manipülatörün bilgisayar modeline uygulanmıştır. Kontrol metodunun uygulandığı hareket denklemlerini nümerik yöntemle çözerek sonuçlar elde edilmiştir. Nümerik çözüm için Runge-Kutta ve Adams metodları kullanılmıştır. Değişik şartlarda, farklı kontrol metodları kullanarak bir seri bilgisayar simülasyonları yapılmıştır. Kontrol metodlarının sonuçları daha sonra karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
SIMULATION AND COMPARISON OF VARIOUS CONTROL TYPES AS APPLIED TO MANIPULATORS Salamcı, Metin Uymaz Faculty of Engineering Mechanical Engineering Department, M.S. Thesis Supervisor: Prof.Dr. M.Kemal Özgören 139 Pages, May 1990 ABSTRACT In this thesis, various control types which are used for position control of manipulators are studied. The selected control types are simulated on a personel computer using a computer model of a PUMA type manipulator. Dynamic analysis is carried out for a general manipulator using Lagrange and Ncwton- Euler formulations. After deriving the closed-form of nonlinear equations of motion for a manipulator, various terms in the dynamic equations are computed using recursive Ncwton- Euler method. To control this dynamics, various control strategies are investigated. These control methods are then applied to the computer model of the manipulator. The resulting motions are obtained by numerically solving the control substituted motion equations. For the numerical solution, the Runge-Kutta and Adams methods are used. Series of computer simulations are made using different control methods under different circumstances. The results of these control strategies are then compared.
Benzer Tezler
- Vektör kontrol yöntemi için deney düzeneği tasarımı, gerçeklemesi ve bu yöntemin üç fazlı elektrik motorlarında performans karşılaştırması
Design and implementation of experiment setup for vector control method and performance comparison of this method in three phase electric motors
MERTCAN ÖZDAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Yabancı uyartımlı ile fırçasız DC motorların hız ve tork karakteristiklerinin karşılaştırılması
Comparison of speed and torque characteristics of separately excited DC motors and brushless DC motors
HÜSEYİN CEM BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Aydın ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN HÜSEYİN BALIK
- Bozucu-etki gözleyici tabanlı kontrol yöntemlerinin bir Gimbal üzerinde deneysel karşılaştırılması
Experimental comparison of disturbance observer based control methods on a Gimbal
MÜCAHİD RIDVAN KAPLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ BURAK KÜRKÇÜ
- Pem yakıt hücresi temelli sarmaşık yapılı hibrit DA-DA yükselten dönüştürücünün akım ve gerilim kontrolü
Current and voltage control of pem fuel cell-based DC-DC interlaved hybrid boost converter
KÜBRA NUR TOPRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN ÜZMUŞ
- Hücresel imalat sistemlerinin tasarımı ve kontrolü için benzetim amaçlı bir üreteç
A Simulation generator for cellular manufacturing systems design and control
MUSTAFA AKHUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU