Esnek robot kolları için kontrol yöntemleri uygulamaları
Applications of control strategies for flexible robat manipulators
- Tez No: 96994
- Danışmanlar: PROF. DR. ALTUĞ İFTAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek Robot Kolları, P(I)D Kontrol, Doğrusal Olmayan P(I)D Benzeri Kontrol, Piezoelektrik Seramik Sensörler, Flexible Robot Arms, P(I)D Control, Non-Linear P(I)D Like Control, Piezoelectric Ceramic Sensors
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi ESNEK ROBOT KOLLARI İÇİN KONTROL YÖNTEMLERİ UYGULAMALARI İSAKÜÇÜKYILMAZ Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elcktrik-Elcktronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Altuğ İFTAR 2000 Bu tezde ilk olarak tek eklemli esnek robot kolu kontrolü için deneysel düzenek hazırlanmış, hazırlanan bu düzeneğe PD, PID, doğrusal olmayan PD benzeri ve doğrusal olmayan PID benzeri kontrol yöntemleri uygulanarak verdikleri tepkiler incelenmiştir. Titreşim bilgisi ise esnek kolun üzerine yerleştirilen piezoelektrik seramik sensörler (PZT) aracılığıyla elde edilmiş ve sisteme geri beslenerek bu bilgiyi de kullanan yeni kontrol yöntemleri uygulanmıştır. Daha sonraki aşamada ise iki eklemli esnek robot kolu düzeneği kurulmuş ve uygulanan kontrol yöntemlerine sistemin verdiği tepki incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar ortaya konularak etkinlikleri tartışılmıştır. Sistemin kontrolü için C programlama dilinde kontrol programları geliştirilip uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Master of Science Thesis APPLICATIONS OF CONTROL STRATEGIES FOR FLEXIBLE ROBOT MANIPULATORS İSA KÜÇÜKYILMAZ Anadolu University Graduate School of Natural and Applied Sciences Electrical and Electronics Engineering Program Supervisor: Prof. Altuğ İFTAR 2000 In this thesis, firstly, an experimental setup is developed to control a single link flexible robot arm. Response of the manipulator to PD, PID, non-linear PD and PID like control strategies is investigated. The vibration of the manipulator is sensed by using piezoelectric ceramic sensors mounted on the manipulator and new control algorithms arc applied by feeding back the vibration data to the system. Then, an experimental setup for a two-link flexible robot arm system is developed and the system response to the applied control strategies is investigated. The obtained results are presented and their effectiveness are discussed. Control programs are developed in C programming language to control the system.
Benzer Tezler
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Learning markerless robot-depth camera calibration and end-effector pose estimation
Öğrenim tabanlı robot-3B kamera harici kalibrasyonu ve uç efektörpozisyonu tahmini
BUĞRA CAN SEFERCİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ AKGÜN
- Dual-arm safe robot manipulation with second arm assistance
Çift kollu robotlarda ikinci kol destekli güvenli robot etkileşimi
ASEL MENEKŞE
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SANEM SARIEL UZER
- Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu kontrolü
Control of flexible link and flexible joint robot manipulator
İSMAİL HAKKI AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAFER BİNGÜL
- İki uzuvlu düzlemsel esnek robot kol tasarımı ve kontrolü
Two link planar flekxible manipulator design and control
ERDAL GENÇ