Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu kontrolü
Control of flexible link and flexible joint robot manipulator
- Tez No: 301625
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ZAFER BİNGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 340
Özet
Bu çalışmada, robot biliminde önemli kontrol problemleri arasında bulunan robot kollarındaki esneklik ve titreşim sönümlemesi konuları incelenmiştir. Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolları için deney düzeneği oluşturulmuştur. Oluşturulan robot modelleri matematiksel olarak modellenip, robot kollarının dinamik denklemleri elde edilmiştir. Her iki esnek robot kolu için, robot uç işlevcisinin istenilen referansa en az titreşim ve en yüksek hassasiyetle ulaşabilmesi için çeşitli kontrolörler tasarlanmıştır. Esnek eklemli ve esnek bağlı robotların kontrolü için sırasıyla, PID, bulanık mantık, durum geri beslemeli ve kesir dereceli PID kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Kullanılan kontrolörler Matlab/Simulink ortamında hazırlanmış ve bu ortamla uyumlu çalışabilen DS1103 dSPACE DSP gerçek zamanlı kontrol kartı ile sistemlere uygulanmıştır. Oluşturulan iki farklı robot kolu modeli içinde, konum kontrolü, yörünge takibi ve gürbüzlük ve kararlılık testi deneyleri yapılmıştır. Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu için yapılan konum ve yörünge takibi deneylerinde en iyi sonuçları bulanık mantık kontrolörü üretmiştir. Geliştirilen bulanık mantık kontrolörler, esnek eklemli robotun 1.7 saniyede, esnek bağlı robotun ise 1.35 saniyede konum kontrolünü gerçekleştirmişlerdir. Sinüzoidal yörünge takibi deneylerinde ise bulanık mantık kontrolör, esnek eklemli ve esnek bağlı robot uç işlevcilerinin yörünge takibini en büyük 0.54° ve 3.2 mm hata ile gerçekleştirmelerini sağlamıştır. Ayrıca kane fonksiyonu ve üstel fonksiyon yörünge takibi deneylerinde oldukça başarılı sonuçlar elde etmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, flexibility and vibration suppression in the robot arms, are examined. These subjects are very important control problems in robotics. The experimental setups of the single-link flexible joint robot arm and single-link flexible robot manipulator are developed to study control problems of the robot arms. Fabricated robot manipulators are modelled with energy based Lagrangian equations. Different controllers are developed to control position and trajectory tracking of the end point. The used control algorithms are PID, fuzzy logic, state-feedback and fractional order PID controllers. They are designed in Matlab/Simulik enviroment and embeded in DSPACE DS1103 real time control board and applied to the robot arms with this controller board. The position and trajectory tracking control experiments are conducted to the both of the systems to verify the developed controllers performances. Moreover, the robustness and stability of the controllers are tested in order to compare them. Considering the all results of the experiments, the best results are obtained with the fuzzy logic controllers. During the position control experiments with fuzzy logic controllers, settling time of the motor rotation angels of the flexible joint robot arm and the flexible link robot are obtained 1.7 and 1.35 seconds, respectively. In the sinusoidal tarajectory tracking experiments with fuzzy logic controllers, the refference trajectories are tracked with maximum 0.54° and 3.2 mm errors in the tip deflection, respectively.
Benzer Tezler
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Merkezi örüntü üreteci ile robot balığın üç boyutlu hareketinin akıllı denetimi
Intelligent control of three-dimensional motion of the robotic fish with central pattern generator
DENİZ KORKMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CAFER BAL
- Ruling IM/Material uncertainties: Visual rules in digital fabrication processes
Dijital üretim süreçlerinin görsel şemaları
ZEYNEP AKKÜÇÜK KIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU
- Derin öğrenme yöntemleri ile Türkçede bağlılık ayrıştırma
Dependency parsing with deep learning methods in Turkish
MÜCAHİT ALTINTAŞ
Doktora
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET CÜNEYD TANTUĞ