Asimetrik Tehdit Ortamlarında Robot Köpeklerin Operatif Kullanımı: Tünel, Mağara ve Sığınaklar için Bir Model Önerisi
Operational Use of Robot Dogs in Asymmetric Threat Environments: A Model Proposal for Tunnels, Caves, and Shelters
- Tez No: 979629
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ONUR ALTUNTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Milli Savunma Üniversitesi
- Enstitü: Alparslan Savunma Bilimleri ve Milli Güvenlik Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Harp Silah ve Araçları Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Eyp ve Patlayıcılarla Mücadele Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, asimetrik tehdit ortamlarında, özellikle tünel, mağara ve sığınak gibi yeraltı yapılarında, dört bacaklı robotların (robot köpekler) operatif kullanımına yönelik kapsamlı bir model önermektedir. Çalışma, Türk Silahlı Kuvvetleri'nin Pençe-Kilit Harekâtından elde edilen somut saha tecrübeleri ve bu ortamlarda tespit edilen operasyonel zorluklar (EYP tehdidi, iletişim kesintisi, sınırlı keşif kabiliyeti) üzerine inşa edilmiştir. Önerilen model, kablolu iletişim sistemi, modüler faydalı yük taşıma/bırakma mekanizması ve çoklu sensör paketleri ile donatılmış bir dört bacaklı robot platformunu merkeze alan bütünleşik bir yaklaşımı temsil etmektedir. Tezin deneysel boyutunu güçlendirmek amacıyla, önerilen modelin fizibilitesini test etmek için ticari bir robot platformu (Unitree Go1) üzerine inşa edilmiş bir prototip geliştirilmiş ve çeşitli operasyonel senaryolar (standart mağara keşfi, tuzaklanmış sığınak sistemi) kapsamında değerlendirilmiştir. Deneysel bulgular, kablolu sistemin yeraltındaki iletişim zaafiyetini tamamen ortadan kaldırdığını ve dört bacaklı lokomosyonun engebeli arazide tekerlekli/paletli sistemlere kıyasla belirgin bir hareket üstünlüğü ve stabilite sağladığını doğrulamıştır. Ancak, ticari platformun askeri sınıf dayanıklılık (MIL-STD-810) eksikliği, gelişmiş EYP tespit sensörlerinin olmaması ve karmaşık geometrili ortamlarda kablo yönetiminin operatör yükünü artırması gibi kritik sınırlılıklar da ortaya konmuştur. Sonuç olarak, bu çalışma, önerilen“Kablolu Dört Bacaklı Robot Tabanlı Keşif, Erken İkaz ve Limitli Müdahale Sistemi”modelinin, personel kaybı riskini minimize etme, durumsal farkındalığı artırma ve operasyon temposunu muhafaza etme potansiyelini açıkça göstermiştir. Mevcut prototip bir“nihai çözüm”olmaktan ziyade, konseptin ispatı ve gelecekteki geliştirmeler için değerli bir temel teşkil etmektedir. Çalışma, askeri doktrin, savunma sanayii teknoloji geliştirme ve personel eğitimi alanlarında kısa, orta ve uzun vadeli uygulanabilir öneriler sunmakta ve gelecekteki akademik ve teknik araştırmalar için bir yol haritası çizmektedir. Ayrıca, tez kapsamında geliştirilen“Modüler Faydalı Yük Bırakma Mekanizması”için Türk Patent ve Marka Kurumu'na bir patent başvurusu (2024/006724) yapılmış olması, modelin pratik ve yenilikçi yönünü teyit etmektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis proposes a comprehensive model for the operational use of quadrupedal robots (robot dogs) in asymmetric threat environments, particularly in tunnels, caves, and shelters. The study is built upon the concrete field experiences derived from the Turkish Armed Forces' Pençe-Kilit Operation and the operational challenges identified in these environments (IED threat, communication disruption, limited reconnaissance capability). The proposed model represents an integrated approach centered around a quadrupedal robot platform equipped with a wired communication system, a modular payload carrying/dropping mechanism, and multiple sensor packages. To strengthen the experimental dimension of the thesis, a prototype built upon a commercial robot platform (Unitree Go1) was developed to test the feasibility of the proposed model and was evaluated within the scope of various operational scenarios (standard cave reconnaissance, complex and trap-laden tunnel system). Experimental findings confirmed that the wired system completely eliminated the communication vulnerability underground and that quadrupedal locomotion provided significant mobility superiority and stability in rough terrain compared to wheeled/tracked systems. However, critical limitations such as the commercial platform's lack of military-grade endurance (MIL-STD-810), absence of advanced IED detection sensors, and the increased operator workload due to cable management in complex geometries were also revealed. In conclusion, this study clearly demonstrated the potential of the proposed“Wired Quadrupedal Robot-Based Advanced Reconnaissance, Early Warning, and Limited Intervention System”model to minimize the risk of personnel loss, enhance situational awareness, and strengthen operational tempo. The current prototype serves as a valuable proof-of-concept and foundation for future developments rather than being a“final solution.”The study offers applicable short, medium, and long-term recommendations in the fields of military doctrine, defense industry technology development, and personnel training, and outlines a roadmap for future academic and technical research. Furthermore, the filing of a patent application (2024/006724) with the Turkish Patent and Trademark Office for the“Modular Payload Dropping Mechanism”developed within the scope of the thesis confirms the practical and innovative aspect of the model.
Benzer Tezler
- Soğuk savaş sonrasında savaşın değişen yapısı: Asimetrik savaş
Changing nature of war after the cold war: asymmetrical warfare
ONUR EKİNCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Uluslararası İlişkilerKırşehir Ahi Evran ÜniversitesiUluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖNER AKGÜL
- Navıgatıonal route optımızatıon of actıve sonar platforms ın a multıstatıc sonar network
Çoklu alicili vericili sonar sistemlerinde hareketli araçlarin rota optimizasyonu
MEHMET GÖKHAN METİN
Doktora
İngilizce
2026
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiMarmara ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEROL BULKAN
DOÇ. DR. MÜMTAZ KARATAŞ
- Mikro ve nano boyutlu polimer esaslı floresans kemosensörlerin dizaynı
Designing of micro and nano sized polymer based fluorescence chemosensors
ECE AKKOÇ
- Akut karın ağrısı ve/veya izole anjiyoödem ile başvuran çocuklarda herediter anjiyoödem sıklığının ve hastalık tanısına etki eden faktörlerin araştırılması
Investigation of the frequency of hereditary angioedema and the factors affecting the diagnosis of the disease in children presenting with acute abdominal pain and/or isolated angioedema
KADRİYE YALÇIN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2022
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıPamukkale ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EBRU ARIK YILMAZ
- Secure communication for MUM-T: a blockchain and lightweight cryptography framework
MUM-T için güvenli i̇letişim: bir blokzincir ve hafif kriptografi çerçevesi
HALİMCAN YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞERİF BAHTİYAR