Way-Tu: A framework for tool selection and manipulation using waypoint representations
Way-Tu: Yol noktaları kullanarak araç seçimi ve manipülasyonu için bir yaklaşım
- Tez No: 980755
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SALİH ÖZGÜR ÖĞÜZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Derin öğrenme, Esnek robot kolu, Makine öğrenmesi, Robotik, Yapay zeka, Deep learning, Flexible robot arm, Machine learning, Robotics, Artificial intelligence
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günlük hayatta akıllı robotların kullanılabilmesi için, araçları etkili biçimde manipüle edebilme yeteneği akıllı robotik sistemler için kritik bir rol oynamaktadır. Bu yetenek, robotların günlük yaşamda üstlenebileceği görevleri önemli ölçüde çeşitlendirir. Araç kullanımı, yalnızca aracın geometrisinin anlaşılmasını değil, aynı zamanda görevi tamamlayacak uygun hareketlerin planlanmasını da gerektirir.Bu çalışmada, araç kullanım görevlerinde hareket planlamayı kolaylaştırmak amacıyla yol noktası (waypoint) temsilleri üreten yeni bir yaklaşım olan Way-Tu'yu sunuyoruz. Yol noktaları, yönelim bilgisi de içeren 3B kilit noktalar olarak tanımlanmakta ve hareket optimizasyonunu yönlendirmek için kullanılmaktadır. Önerilen yaklaşım, ortamı algılayarak nesne geometrileri üzerinde akıl yürütür, görev başarısı için uygun yol noktalarını üretir ve aynı zamanda en uygun aracı seçerek araç seçimi problemini de çözer. Yaklaşımımızı üç farklı görev üzerinde — minigolf, nesne yükseltme ve çekiçleme — değerlendirdik. Sonuçlar, mevcut yöntemlerle karşılaştırıldığında Way-Tu'nun hem rekabetçi bir manipülasyon performansı hem de etkili bir araç seçimi sergilediğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
The ability to manipulate tools is essential for integrating intelligent robots in real-world settings, allowing them to significantly expand the range of tasks they can perform in daily life. Effective tool use requires an understanding of the geometry of the tool and the motion plan necessary to accomplish the task. To address this challenge, we introduce Way-TU, a novel framework that learns to generate waypoint representations (3D oriented keypoints) for motion planning in tool-use tasks. Our approach perceives the full environment, reasons over object geometry, and generates waypoints to guide the motion optimizer toward task completion, simultaneously enabling tool selection by identifying the most suitable tool among candidates. We evaluated our framework on three diverse tasks—minigolf, lifting, and hammering—and demonstrated a competitive manipulation performance compared to baselines, along with effective tool-selection capabilities.
Benzer Tezler
- Aerobik sistemlerde proses stokımetrisi ve kinetiğinin respirometrik olarak değerlendirilmesi
Respirometric evaluation of process kinetic and stoichiometry for aerobic systems
EMİNE UBAY ÇOKGÖR
Doktora
Türkçe
1997
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre ve Enerji Teknolojileri Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DERİN ORHON
- İstanbul'da yüksek binalar ve Beşiktaş-Levent-Maslak örneği
High rise buildings in İstanbul (a case study about Beşiktaş-Levent-Maslak)
YEŞİM KABARIK
- A tipi yatırım fonlarında etkin bir nakit yönetim stratejisi oluşturmada analitik hiyerarşi yaklaşımı
Başlık çevirisi yok
FERAL YOLAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEMİL ALBAYRAK
- Bir yurtdışı altyapı projesinde yüklenici yönetim planı tasarım ve uygulamaları
Başlık çevirisi yok
ÖMER HACISALİHOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DOĞAN SORGUÇ