Human following with environmental sensing and mapping
Çevresel algılama ve harıtalama ıle ınsan takıbı
- Tez No: 980987
- Danışmanlar: PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Otonom robotlar, Robot yönlendirme, İnsan-robot etkileşim, Mobile robots, Autonomous robots, Robot navigation, Human-robot interaction
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, sosyal olarak uyumlu y¨ong¨ud¨um sırasında insanın takip etmesiyle ilgi- lidir. Hedef insan robot tarafından g¨or¨ulebiliyor ise, a¸cık ortamlarda, bu g¨orev olduk¸ca basittir. Bununla birlikte, karma¸sık ve insanlarla dolu ortamlarda, takip edilen in- san ortamdaki di˘ger insanlar nedeniyle kısmen veya tamamen gizlenebilir veya en- geller nedeniyle kaybolabilir. Dolayısıyla, s¨urekli olarak insan takibi yapabilmek adına, kaybolan hedefi tekrar bulabilece˘gimiz g¨uvenilir bir yapıya ihtiya¸c duyulmaktadır. ˙ Bu tezde, bu problem ¨u¸c a¸cıdan incelenmi¸stir. Ilk olarak, mobil robot platformdan ba˘gımsız olarak insan hedefini g¨or¨u¸s alanında tutmak amacıyla, ba¸ska bir serbestlik derecesi getiren, bir kafa mekanizması geli¸stirilmi¸stir. Ardından, laboratuvarımızda daha ¨once geli¸stirilen sosyal y¨ong¨ud¨um y¨onteminin yeterli˘gi test edilmi¸stir. Bu testler kapsamlı bir ¸sekilde hedef odaklı y¨ong¨ud¨um¨u inceliyor. Sonrasında, geli¸stirilen kafa mekanizması kullanılarak, y¨ong¨ud¨um modelinin insan takibindeki yeterlili˘giyle devam ediyor. Bulgularımıza dayanarak, v¨ucut ve kafa mekanizması arasında koordinasyona ihtiyacımız oldu˘gu sonucuna vardık. Ayrıca, insan hedefini kurtarmak i¸cin, duyusal bilgilere dayalı verileri engellere e¸sleyip, bu bilgiyi saklamak ve hangi engelin insan hedefinin kaybedilmesine yol a¸ctı˘gını anlamlandırmalıyız. Dolayısıyla hangi engelden sebep oldu˘gunu bildi˘gimiz bu hedef kaybı, aynı ¸sekilde tekrar bulunmasına imkan vere- cektir. Bu anlamda esas olarak engeller kapılar olarak belirlenmi¸stir.
Özet (Çeviri)
This thesis is concerned with human following by a mobile robot that also needs to navigate in a socially compliant manner. The importance of this problem is due to the increasing usage of service robots in human-populated areas. This is a challenging task because the robot needs to consider proxemics while navigating. At the same time, it needs to keep the human in sight. In this thesis, this problem is studied from four aspects. First, an extensive evaluation of the previously proposed social navigation method, Social APF-RL, has been conducted to verify that the robot's navigation is socially compliant. Following, in order to better keep the human target within its field of view, a social robot head design has been realized based on a pan-tilt mechanism. Thirdly, human following in a socially compliant manner has been considered using the developed robot head, including body-head coordination while navigating. For this, a deep learning network based on reinforcement learning has been developed. Finally, recovery in case of human target loss is considered through human tracking and environmental sensing of doors using a specially trained YOLOv8 network. All the proposed methods are tested extensively in the Gazebo simulation environment.
Benzer Tezler
- Investigation of SO2 pollution from coal-fired and geothermal power plants using high resolution satellite retrievals
Yüksek çözünürlüklü uydu verileri kullanılarak kömür yakıtlı ve jeotermal santrallerden kaynaklı SO2 kirliliğinin incelenmesi
SÜMEYYE SENA DEĞER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BURÇAK KAYNAK TEZEL
- Uydu verileri ile İstanbul Boğazı ve Haliç'de su kirliliğinin makro düzeyde belirlenmesi
Intrepretation at macro level as pollution of water resources of remotely sensed data of Bosphorus and golden horn estuary by an unsupervised and supervised classification method
H.GONCA COŞKUN
- Monitoring soil salinity via remote sensing technology under data scarce conditions: A case study from Turkey
Kısıtlı veri şartlarında uzaktan algılama teknolojisi ile toprak tuzluluğunun izlenmesi: Türkiye'den bir vaka çalışması
TAHA GORJI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE GÜL TANIK
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Değişken rezolüzyonlu görüntü örnekleyici
Multi resolution image sampler
RIZA CAN TARCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. M. SAİT TÜRKÖZ