Geri Dön

Bir ve iki serbestlik dereceli robot manipulatörlerde kuvvet kontrolü

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 9870
  2. Yazar: HÜRVET SARIKAYA
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. İBRAHİM UZMAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1990
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 62

Özet

ÖZET Bu çalışmada, tek ve iki serbestlik dereceli robot manipülatörlerde kuvvet kontrol teorisi ve bu teoriye göre robot manipülatörlerin temas halinde olduğu cisim veya ortama uyguladığı fe kuvveti, model ve servo kontrol parametrelerine bağlı olarak tayin edilmeye çalışılmıştır. Robot elin çevreye uyguladığı f kuvveti ile referans değer fd kuvveti arasındaki kuvvet hata fonksiyonunun tanımlanmış hareket süresince değişimi incelenmiştir. Model ve gerçek sistem parametreleri arasındaki farklılık ve değerleri tam olarak bilinemeyen diğer bozucu etkiler dışında kuvvet hata fonksiyonunu minimum değerlere götüren kontrol parametreleri belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

SUMMARY In this study, for the robot manipulator having one and two degree of freedom, force control theory and, taking into consideration this theory, the force the robot manipulator applied to the object or the envirorment (f ), which is in contact with the robot, have been tried to determine with respect to the parameters of the model and the servo control. The changing of the function of the force error between the force.applied (f ) and the desired force (fe has been' investigated during the period of the described motion. With the exception of the difference between the model and the real system's parameters, and the other disturbances which is not known exactly, the optimum control parameters making the function of the force error to be minimum have been defined.

Benzer Tezler

  1. Force control of robotic manipulators in cooperation

    İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü

    MATEUSZ SZCZESIAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. A simulation study on impedance control of two-degree-of-freedom robotic manipulators

    İki serbestlik dereceli robotik manipülatörlerin empedans kontrolü üzerine bir benzetim çalışması

    ECEN ERÇİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TOLGAY KARA

  3. Altı serbestlik dereceli haptik robot ile teleoperasyon ve sistem dinamiği

    Dynamic of system and teleoperation with six degree of freedom haptic robot

    TAYFUN ABUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERVET SOYGÜDER

  4. Stiffness control of redundantly actuated variable geometry truss manipulators

    Fazladan tahrikli değişken geometrili çatı yapılı manipülatörlerin katılık kontrolü

    HALUK BAYRAKTAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. M. ARİF ADLI

  5. Motion and force control of underactuated robot manipulators based on projected inverse dynamics

    Eksik tahrikli robot kolların ters izdüşüm dinamiği yöntemi ile hareket ve kuvvet kontrolü

    SEDA KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR