Bir ve iki serbestlik dereceli robot manipulatörlerde kuvvet kontrolü
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 9870
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İBRAHİM UZMAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Kuvvet kontrolü, Manipülatör, Robotlar, Industrial robots, Force control, Manipulator, Robots
- Yıl: 1990
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, tek ve iki serbestlik dereceli robot manipülatörlerde kuvvet kontrol teorisi ve bu teoriye göre robot manipülatörlerin temas halinde olduğu cisim veya ortama uyguladığı fe kuvveti, model ve servo kontrol parametrelerine bağlı olarak tayin edilmeye çalışılmıştır. Robot elin çevreye uyguladığı f kuvveti ile referans değer fd kuvveti arasındaki kuvvet hata fonksiyonunun tanımlanmış hareket süresince değişimi incelenmiştir. Model ve gerçek sistem parametreleri arasındaki farklılık ve değerleri tam olarak bilinemeyen diğer bozucu etkiler dışında kuvvet hata fonksiyonunu minimum değerlere götüren kontrol parametreleri belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this study, for the robot manipulator having one and two degree of freedom, force control theory and, taking into consideration this theory, the force the robot manipulator applied to the object or the envirorment (f ), which is in contact with the robot, have been tried to determine with respect to the parameters of the model and the servo control. The changing of the function of the force error between the force.applied (f ) and the desired force (fe has been' investigated during the period of the described motion. With the exception of the difference between the model and the real system's parameters, and the other disturbances which is not known exactly, the optimum control parameters making the function of the force error to be minimum have been defined.
Benzer Tezler
- Adaptive control of a six dof robot manipulator
Altı serbestlik dereceli bir robot manipülatörün adaptif kontrolü
MUHAMMET UMUT DANIŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü
OSMAN CAN OĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL İDER
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Altı serbestlik dereceli haptik robot ile teleoperasyon ve sistem dinamiği
Dynamic of system and teleoperation with six degree of freedom haptic robot
TAYFUN ABUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERVET SOYGÜDER
- Stiffness control of redundantly actuated variable geometry truss manipulators
Fazladan tahrikli değişken geometrili çatı yapılı manipülatörlerin katılık kontrolü
HALUK BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ARİF ADLI