Investigating the effects of s-curve velocity profile parameters on vibration control of flexible robot manipulators
Esnek robot kollarında s-curve hız profili parametrelerinin titreşim kontrolü üzerine etkilerinin incelenmesi
- Tez No: 988885
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YAVUZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kompozit esnek manipülatörler, son yıllarda üzerine çalışmalar yapılan dayanıklı, mukavemeti yüksek ve hafif yapılardır. Robotik uygulamalarında hafifliği ve dayanıklı olması sebebiyle tercih edilmektedir. Hafifliğinden ötürü daha küçük aktuatörler ile kullanılarak enerji tasarrufu sağlanır. Avantajlarının yanı sıra, esnekliği dezavantaj olarak kabul edilebilir. Esneklik uç noktanın konumunun belirlenmesini zorlaştırır. Uç noktanın konumunun tam olarak bilinememesi robotik uygulamalarını sekteğe uğratır. Uç nokta titreşimleri genellikle hareket sonrasında oluşur. Bu titreşimler artık titreşimler olarak adlandırılır. Artık titreşimler kontrol yöntemleri kullanılarak bastırılabilir. Bu çalışmada pasif kontrol yöntemi kullanıldı. Hız profillerinin düzgün seçilmesiyle artık titreşimler büyük ölçüde sönümlenir. Önceki çalışmalarda trapez hız profile kullanılarak artık titreşimler yüksek oranda bastırılmıştır. Bu tezde trapez hız profilinin özel hali olan S-curve hız profile kullanılarak daha iyi sonuçlar elde edildi. Bu tezde tek serbestlik dereceli, [0/90] fiber oryantasyonuna sahip cam epoksi kompozit manipulator kullanıldı. Çalışma hem deneysel hem benzetim modeli olarak yürütüldü. Benzetim yazılımı olarak 'ANSYS' yazılımı kullanıldı. Deney sonuçları ile benzetim sonuçları 'Matlab' yazılımında karşılaştırıldı. Öncelikle trapez hız profili esnek manipülatöre uygulanarak trapez hız eğrisi zaman parametrelerinin titreşim kontrolü etkisi incelendi. Daha sonra bu bilgiler ışığında S-curve hız profili esnek manipülatöre uygulandı ve sonuçlar trapez hız profili ile karşılaştırıldı.
Özet (Çeviri)
The composite flexible manipulators are durable, high-strength and light weight structures that have been studied in recent years. It is preferred in robotic applications because of its lightness and durability. It can be used with smaller actuators due to its light weight, thus saving energy. Besides advantages, the flexibility can be considered as disadvantage. The flexibility makes it difficult to determine the position of the end point. The end point vibrations occur the after movement. These vibrations are called residual vibrations. The residual vibrations can be suppressed by using control techniques. In this study, passive vibration control technique is used. By selecting the time parameters of the velocity profiles properly, the residual vibrations can be suppressed significantly. In the previous studies, the residual vibrations are suppressed significantly by using trapezoidal velocity profile. In this thesis, the better results are obtained by using S-curve velocity profile which is a special case of trapezoidal velocity profile. In this thesis, a single-link glass-epoxy composite manipulator with [0-90] fiber orientated is used. The study is conducted both in experiment and simulation. 'ANSYS' software is used as simulation software. The experiment and simulation results are compared in 'Matlab' software. Firstly, the trapezoidal velocity profile is applied to the flexible manipulator and the time parameters of trapezoidal velocity profile are examined. Later, in the light of this information, the S-curve velocity profile is applied to the flexible manipulator and the results are compared with the trapezoidal velocity profile.
Benzer Tezler
- Tekerlek profillerinin raylı taşıt dinamiğine etkisinin incelenmesi
Investigation of the effect of wheel profile on railway vehicle dynamics
AHMET UBEYDULLAH ÖZER
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAHİT MECİTOĞLU
- Investigating seismic anisotropy in Ireland from shear wave splitting and surface wave tomography
Başlık çevirisi yok
GÜLTEN POLAT
- Sıkıştırılmış sıvı kaynaması
Subcooled boiling
ZEHİR FATİH ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Nükleer Mühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞARMAN GENÇAY
- Farklı tekerrür periyodlarının maliyet üzerine etkisinin CBS ortamında incelenmesi
Başlık çevirisi yok
İBRAHİM YİĞİT
- Rayleigh dalgası H/V oranı ve faz hızı dispersiyon verilerinin birlikte ters çözümü ile s-dalgası hız profillerinin elde edilmesi
The estimation of the s-wave velocity profiles by the joint inversion of the rayleigh wave H/V ratio and phase velocity curve
GÜL ÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. ARGUN KOCAOĞLU
