Topological mapping using monocular camera for object-level change detection
Monoküler kamera kullanarak nesne düzeyinde değişim tespiti için topolojik haritalama
- Tez No: 989680
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT DURMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Topolojik harita, Topological map
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, nesne düzeyinde değişim tespiti için temel oluşturmak üzere tasarlanmış, poz bilgisinden bağımsız (pose-free) monoküler kamera tabanlı bir topolojik haritalama çerçevesi sunmaktadır. Önerilen yöntem, video kareleri boyunca gerçekleştirilen segmentasyon ve seyrek nokta eşlemesi yoluyla nesne örneklerini belirlemekte ve bu örnekleri, farklı görüşler arasında ortaya çıkan birlikte-görünme düzenlerini ve yapısal ilişkileri yansıtan bir topolojinin kurulmasında kararlı öğeler olarak kullanmaktadır. Bu yaklaşım, metrik derinlik ya da kamera poz kestirimi gerektirmemektedir. Çalışmanın temel odağı, bu topolojik haritanın oluşturulması ve doğrulanmasıdır. Deneysel sonuçlar, elde edilen öğelerin ve bunlar arasındaki geometrik ilişkilerin tutarlı bir topolojik model oluşturduğunu göstermekte; bu modelin nesne düzeyinde değişim analizine bir temel sağlama potansiyeline sahip olduğunu ortaya koymaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis introduces a pose-free, monocular-camera framework for topological mapping, designed to serve as a foundation for object-level change detection. The proposed method identifies object instances through segmentation and sparse feature matching across video frames, and treats these instances as stable features for building a topology that captures their co-occurrence patterns and structure across views,without relying on metric depth or camera pose estimation. The primary focus of this work is the generation and validation of this topological map. Experimental results show that the extracted features and their geometric relationships yield a consistent topological model, demonstrating its potential as a basis for object-level change analysis.
Benzer Tezler
- A novel structural protein-protein interaction network model: Its applications on drug off-target prediction and genotype-phenotype linkage
Yeni bir yapısal protein-protein etkileşimi ağ modeli: Bu modelin ilaç uzak-hedeflerinin tahmininde ve genotip-fenotip bağlantısı kurmaktaki uygulamaları
HATİCE BİLLUR ENGİN ARAS
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATTİLA GÜRSOY
PROF. DR. ZEHRA ÖZLEM KESKİN ÖZKAYA
- Cbs uygulamaları ile topovt vektör verileri kullanılarak hızlı haritalama sistemleri geliştirilmesi
Development of rapid mapping systems using topovt vector data with gis applications
LEVENT KUYUMCU
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Jeodezi ve FotogrametriKonya Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEVLÜT UYAN
- Multirobot exploration with bubble space based topological maps
Baloncuk uzayı tabanlı topolojik haritalarda çoklu robotlarla ortam keşfetme
BAYRAM CEVDET AKDENİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA
- Soft topolojik uzaylar üzerine
On soft topological spaces
GÖKNUR KALE
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
MatematikEge ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYŞEGÜL ÇAKSU GÜLER
- Elemanter esnek topolojik uzaylara giriş
Introduction to elementary soft topological spaces
KEMAL TAŞKÖPRÜ