Improving the performance of prioritized planning in multi-agent path finding
Çok ajanlı yol bulma algoritmalarında öncelikli planlamanın performansının iyileştirilmesi
- Tez No: 1017612
- Danışmanlar: PROF. DR. FARUK POLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2026
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
MAPF, robotik, depo otomasyonu ve çoklu robot sistemleri gibi alanlarda yaygın uygulamalara sahip temel bir problemdir. MAPF'in amacı, ortak bir ortamda hareket eden birden fazla ajan için çakışmasız yollar üretirken belirli performans ölçütlerini optimize etmektir. Optimal MAPF algoritmaları güçlü teorik garantiler sunsa da, yüksek hesaplama maliyetleri nedeniyle büyük ölçekli ve zaman kısıtlı senaryolarda pratikte kullanımları sınırlıdır. Gerçek dünya uygulamalarında, optimal çözümlerden ziyade belirli bir zaman sınırı içinde uygulanabilir ve yeterli kalitede çözümler üretmek daha önceliklidir. Öncelikli planlama yaklaşımları bu ihtiyacı karşılamak amacıyla ajanları belirli bir öncelik sırasına göre ardışık olarak planlar; ancak bu yöntemler öncelik atamalarına ve çakışma çözüm stratejilerine oldukça duyarlıdır. Bu tezde, zaman kısıtlı MAPF problemleri için zamansal esneklik farkındalığına sahip bir öncelikli planlama yaklaşımı önerilmektedir. Zamansal esneklik, bir ajanın çözüm kalitesini önemli ölçüde düşürmeden ne kadar gecikmeye tolerans gösterebileceğini modelleyen hafif ve hesaplama açısından verimli bir sezgisel olarak tanımlanmaktadır. Zamansal gevşekliğin çakışma çözüm süreçlerine entegre edilmesiyle, yoğun ve kısıtlı ortamlarda çözümün kararlılığı ve başarım oranı artırılmaktadır.
Özet (Çeviri)
MAPF is a fundamental challenge that is frequently encountered in robotics, warehouse automation, and systems with more than one robot. The goal is to find paths for multiple agents that don't collide with each other while also making the best use of global performance criteria. Even though optimal MAPF algorithms have strong theoretical guarantees, they can't be used in situations where time is important and the cost of running them is high. In real-world situations, it is often more important to find solutions that are possible and of high quality within a set amount of time than to find the best solution. Prioritized planning approaches meet this need by planning agents one at a time based on a set priority order. However, their performance depends heavily on how priorities are chosen and conflicts are resolved. This thesis proposes a temporal slack-aware prioritized planning framework for MAPF under strict time constraints. Temporal slack is a simple heuristic that shows how much an agent can handle delays and waiting actions without making the solution much worse. The proposed method makes conflict handling more robust and stable in dense and constrained environments by adding temporal slack to them.
Benzer Tezler
- Hastane afet planı tatbikatı performansını etkileyen kriterlerin belirlenmesi ve ÇKKV yöntemi ile önceliklendirilmesi
Determination of criteria affecting hospital disaster plan drill performance and prioritization with MCDM method
HALİL İBRAHİM KIRKALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Sağlık YönetimiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiSağlık Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CANAN BİRİMOĞLU OKUYAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN AĞAÇ
- Su kaynakları yönetiminde gıda-enerji-su bağlantısının optimizasyonu
Optimizing the food-energy-water nexus in water resources management
VOLKAN HACISÜLEYMAN
Doktora
Türkçe
2025
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖZGER
- 112 acil çağrı merkezlerinin etkinliğinin artırılabilmesi için geliştirilen stratejilerin ÇKKV yöntemleri ile değerlendirilmesi
Evaluation of strategies developed to increase the efficiency of 112 emergency call centers using MCDM methods
FADİME MİNİK ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
İlk ve Acil Yardımİstanbul Teknik ÜniversitesiAfet ve Acil Durum Yönetimi Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. ÖMER EKMEKCİOĞLU
- Tanker işletme firması yönetici yetkinliklerinin TMSA3 gerekliliklerine göre önceliklendirilmesi
Prioritization of tanker operating company managerialcompetencies according to TMSA3 requirements
ŞEBNEM KALKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDenizcilik Çalışmaları Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. METİN ÇELİK
- Elektrik iletim sistemi güç transformatörleri için güvenilirlik merkezli donanım yönetimi sürecinin kurulması ve değerlendirilmesi
Reliability centered asset management for power transformers in Turkish national power transmission system
HAVVA AYSUN KÖKSAL
Doktora
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN ÖZDEMİR