Fırçasız doğru akım motoru tahrikli mobil robot için elektronik diferansiyel tasarımı ve kesir dereceli pıd ile kontrolü
Electronic differential design for mobile robot with brushless direct current engine driven and control with fraction
- Tez No: 1019063
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2026
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, Fırçasız Doğru Akım Motoru (FDAM) tahrikli bir mobil robot için Elektronik Diferansiyel Sistemi (EDS) tasarlanmış ve STM32F4 tabanlı kontrolü gerçekleştirilmiştir. Veriminin yüksek, bakımının kolay, yüksek hızlarda sorunsuz ve sessiz çalışması gibi üstünlükleri nedeniyle son zamanlarda oldukça sık kullanılan FDAM, mobil robot için tahrik elemanı olarak seçilmiştir. Dört çeker bir mobil robotun EDS'si ve tahrik elemanı olan FDAM, MATLAB/Simulink ortamında matematiksel denklemler kullanılarak modellenmiştir. Modeller MATLAB/Simulink ortamında birleştirilerek kontrol edilecek sistem oluşturulmuştur. Oluşturulan sistem; önce parametreleri Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) ile belirlenen Tam Dereceli PID (TDPID) kontrolör ile kontrol edilmiştir. Sonrasında ise günümüzde oldukça sık kullanılmaya başlayan ve parametreleri yine PSO ile belirlenen Kesir Dereceli PID (KDPID) kontrolör ile oluşturulan sistemin kontrolü gerçekleştirilmiştir. Önerilen sistemin gerçek zamanlı performansının incelenmesi için STM32F4 mikrodenetleyicisi ve MATLAB/Simulink kullanılarak bir eş simülasyon modeli oluşturulmuştur ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Elde edilen sonuçlardan KDPID kontrolör ile kontrol edilen sistemin TDPID kontrolöre göre daha başarılı sonuçlar verdiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this study, an Electronic Differential System (EDS) was designed and STM32F4-based control was implemented for a mobile robot driven by a Brushless Direct Current Motor (BLDCM). BLDCMs, which are increasingly used due to their high efficiency, ease of maintenance, smooth and quiet operation at high speeds, were chosen as the drive element for the mobile robot. The BLDCM and its drive element, a fourwheel-drive mobile robot, were modeled using mathematical equations in the MATLAB/Simulink environment. The models were combined in the MATLAB/Simulink environment to create the control system. The created system was first controlled with a Full-Order PID (FUOPID) controller whose parameters were determined by Particle Swarm Optimization (PSO). Subsequently, the system was controlled with a Fractional-Order PID (FOPID) controller, whose parameters were also determined by PSO, and which is becoming increasingly common today. To examine the real-time performance of the proposed system, a simultaneous simulation model was created using the STM32F4 microcontroller and MATLAB/Simulink, and the obtained results were compared. The results show that the system controlled by the FOPID controller performs better than the system controlled by the FUOPID controller.
Benzer Tezler
- Fırçasız doğru akım motoru tahrikli üç serbestlik dereceli robot kolun modellenmesi ve kesir dereceli PID ile kontrolü
Modeling and fractional order PID control of the 3-dof robotic arm driven by brushless direct current motor
ZAFER GÖK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Fırçasız doğru akım motoru tahrikli iki rotorlu insansız hava aracının adaptif bulanık 2-DOF PID kontrolör ile denge kontrolü
Stability control of brushless dc motor driven dual rotor unmanned aerial vehicle with adaptive fuzzy 2-DOF PID controller
İBRAHİM ÇUKDAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Fırçasız doğru akım motoru tahrikli quadrotorun YSA tabanlı yörünge kontrolü
Ann based trajectory control of BDLC actuated quadrotor
BURAK GÜNAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Elektrikli taşıtlarda kullanılan motorların dinamik modellenmesi, karşılaştırılması ve hata durumunda analizi
Dynamic modeling,comparison and fault analysis of electric motors used in electric vehicles
EMİR ALACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NECİBE FÜSUN OYMAN SERTELLER
PROF. DR. GÜVEN KÖMÜRGÖZ KIRIŞ
- Elektrikli araçlar için BLDC motor sürücü tasarımı
BLDC motor driver design for electric vehicles
GÖKTÜRK KOÇAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BAYRAM AKDEMİR