Angular bundle adjustment with rotational bias estimation to assist multisensor angle only target tracking
Çoklu sensor açı sadece hedef izlemeye yardımcı dönel yanlılık kestirimini içeren açısal demet ayarlama
- Tez No: 1024487
- Danışmanlar: PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2026
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Dönel yanlılıkların (bias), çoklu sensörlü yalnızca açı bilgisine dayalı üç boyutlu he def takibi uygulamalarında izleme performansını artırmak için tahmin edilmesi gere kir. Öngörülemeyen hedef hareketleri, hareket modelinin yanlılık tahmin performan sını olumsuz etkileyebileceginden, söz konusu yanlılık ile hedef durum kestirim sü reçlerinin ayrıstırılması gerekir. Probleminin dogası hedefin üç boyutlu konumlarının olasılık denklemlerinde bilinmeyenler olarak yer almasını gerektirir. Bu çalısmada, demet ayarlama yöntemi yeniden formülize edilerek, ortak bir hedeften elde edilen eszamanlı açı ölçümler kullanılarak, dönel yanlılıkların kestirimi gerçeklestirilmistir. Ilk olarak bu yanlılıklar, ilgili denklemlere dogrudan rotasyon matrisleri olarak dahil edilmistir. En büyük olabilirlik kestirimi, dönme manifoltlarının çarpım uzayı ile he defin 3B konumları üzerinde güven bölgesi optimizasyon yöntemi kullanılarak elde edilmistir. Ikincil olarak, dönüsel yanlılıklara dair önsel bilgiler hibrit En Çok Olabi lirlik / Maksimum Sonsal Kestirim yaklasımı (ML/MAP) formülasyonuna dahil edil mi¸stir; böylece hedef pozisyonları deterministik dönüsel yanlılıklar rassal degissken olarak ele alınmıstır. Önerilen her iki metot degisik sensor-hedef gezinge geometri vii leri ve yanlılık kosulları altında degerlendirilmi¸stir. Manifolt temelli formulasyonun zayıf geometrik (düsük SNR) kosullarında düsük iterasyon davranısını iyilestirirken hibrit yaklasımın uygun önsel kestirim olması durumunda kestirim dogrulugunu ar tırdıgı görülmüstür.
Özet (Çeviri)
Biases, especially rotational ones, must be estimated to increase tracking performance for three-dimensional multisensor angle-only target tracking applications. Unpre dictable target motion favors bias estimation methods that do not rely on a fixed target motion model, since an unsuitably chosen motion model may affect bias estimation performance. However, the nature of this problem requires the target positions to appear as unknowns in the likelihood equations. In this thesis, bundle adjustment is reformulated and adapted to the multisensor angle-only tracking problem for the esti mation of rotational biases using synchronous angular measurements from a common target. First, the rotational biases are inserted into the likelihood equations directly as rotation matrices. Maximum likelihood estimation is achieved through a trust-region optimization method over the product space of rotation manifolds and target posi tions. Second, prior statistical information about the rotational biases is incorporated through a hybrid ML/MAP formulation, where the target positions are treated as de terministic unknowns and the rotational biases are treated as random parameters. The proposed methods are evaluated under different sensor-target geometries, target tra jectory patterns, and bias configurations. The results show that the manifold-based v formulation improves finite-iteration behavior in weak geometries, while the hybrid ML/MAP formulation further improves estimation accuracy when reliable prior bias information is available.
Benzer Tezler
- Yersel fotogrametride analog analog-analitik ve analitik değerlendirme yöntemlerinin yapı konstrüksiyon deneylerinde uygulama olanakları
The Applicability in structural model testing of analog, analog-analytical and analytical restitution methods in close range photogrammetry
GÖNÜL TOZ
- Ön çapraz bağ (ÖÇB) rüptürünün ipsilateral alt ekstremitede mekanik aks değişikliği üzerine etkileri
The effects anterior cruciate ligament (ACL) rupture in ipsilateral lower extremity on mechanical axis change
MEHMET İNCE
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2022
Ortopedi ve TravmatolojiSağlık Bilimleri ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HASAN ULAŞ OĞUR
- Hipokampusun iç mimarisi ve komşuluklarının lif mikrodiseksiyonu ile üç boyutlu gösterilmesi
Three-dimensional exhibition of the hippocampal internal architecture and its vicinity by fiber microdissection
YASER ÖZGÜNDÜZ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2022
AnatomiSağlık Bilimleri ÜniversitesiNöroşirürji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NECMETTİN TANRIÖVER
UZMAN HASAN BURAK GÜNDÜZ
- GPU tabanlı paralel hesaplama tekniği ile LED tabanlı ve DMD Uygulamalı yapılandırılmış aydınlatma kullanan bir görüntüleme sisteminin oluşturulması
Development of an imaging system using LED based and DMD applied structured illumination with GPU based parallel computing
MUSA AYDIN
Doktora
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BUKET DOĞAN
PROF. DR. ALPER KİRAZ
- Anchusa L. (Boraginaceae) cinsine ait bazı taksonların Anchusa undulata L. subsp. hybrida (Ten.) Coutinho, Anchusa azurea Miller var. azurea, Anchusa leptophylla Roemer & Schultes subsp. incana (Ledeb.) Chamb.) yaprak sapı anatomisi
Petiol anatomy of some taxa Anchusa undulata L. subsp. hybrida (Ten.) Coutinho, Anchusa azurea Miller var. azurea, Anchusa leptophylla Roemer & Schultes subsp. incana (Ledeb.) Chamb.) of Genus anchusa L. (Boraginaceae)
SİBEL SAPMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
BotanikNevşehir Hacı Bektaş Veli ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. GENÇAY AKGÜL