Robot kontrolü ve kinematiği
Kinematic and control of robots
- Tez No: 105345
- Danışmanlar: DOÇ. DR. NURKAN YAĞIZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
ÖZET Bilindiği gibi robotlar yüksek hassasiyet, hız ve tehlikeli ortamlarda çalışabilme gibi çok sayıda avantaja sahiptir.“Robot Kontrolü ve Kinematiği”isimli bu tez çalışmasının amacı robotlarla ilgili temel bilgiler vermek ve bir robot kontrolü simulasyonu gerçekleştirmektir. Yeni bir çalışma olarak kayan kipli kontrol, üç serbestlik dereceli robotun rota takibinde kullanılmış ve bu kontrol yönteminin bu tip uygulamalarda kullanılabileceği gösterilmiştir. Birinci bölümde robotlar ve kayan kipli kontrol ile ilgili yapılmış çalışmalar özetlenmiştir. İkinci bölümde ise robot kinematiği, robot dinamiği ve kontrol ile ilgili temel bilgiler verilmiştir. Ayrıca kontrolcü olarak PED ve Kayan Kipli Kontrol anlatılmıştır. Üçüncü bölümde, ikinci bölümde anlatılan temel bilgiler ışığında iki serbestlik dereceli ve üç serbestlik dereceli robot kollan için eklem momentleri bulunmuştur. Daha sonra eklem momentleri bulunan üç serbestlik dereceli robot kolu için kayan kipli denetim uygulanmış ve sonuçları incelenmiştir. Son bölümde ise ikinci ve üçüncü bölümde yapılan uygulamaların sonuçlan üzerinde durulmuştur. rx
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Robots have a lot of advantages such as high precision, high speed and ability of working in dangerous environments. The aim of this thesis, named“Kinematic and Control of Robots”, is to explain basic principles of robotics and to perform a robotic control simulation. As a new study, trajectory following of a three degree of freedom robot has been performed by using sliding mode control and it has been shown that this control method could be used in such systems. In the first chapter, the studies about robots and sliding mode control have been reviewed. In the second chapter, basic principles of kinematic and dynamics of robots and control have been explained. Also PID and Sliding Mode controls have been explained as controllers. In the third chapter, joint torques of two and three degree of freedom robot arms have been found, by using these principles. Then, sliding mode control has been applied to three degree of freedom robot arm whose joint torques had been found and results are discussed. At the last chapter the results of these applications have been discussed.
Benzer Tezler
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Medikal amaçlı haptik güdümlü empedans kuvvet kontrollü stewart platformunun geliştirilmesi ve kontrolü
The development and control of a haptic-guided impedance force controlled stewart platform for medical purposes
SELÇUK KİZİR
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- High precision motion control of mechatronic systems in presence of general uncertainties: Application with a heavy-duty parallel robot
Genel belirsizliklerin olduğu mekatronik sistemlerin yüksek hassasiyetle kontrolü: Paralel robot uygulaması
KAMİL VEDAT SANCAK
Doktora
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Trajectory generation for industrial robots in presence of wrist singularity
Endüstriyel robotlarda bilek tekilliği ve yörünge planlaması
CANSIN AKARSU
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Compliance control of collaborating robots
İşbirlikçi robotların uyum kontrolü
MERTCAN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU