A Comparison of different approaches to target differentiation with sonar
Sonarlı hedef ayırdetmede farklı yöntemlerin karşılaştırılması
- Tez No: 112553
- Danışmanlar: DOÇ. DR. BİLLUR BARSHAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Akustik algılama, hedef sınıflandırma ve konum kestirimi, yapay sinir ağları, öğrenme, özellik çıkarımı, istatistiksel örüntü tanıma, Dempster-Shafer kanıtsal akıl yürütme, çoğunluk oylaması, algılayıcı sistemleri, akustik sinyal işleme, gezer robotlar, harita çıkarımı, Voronoi diyagram, Hedef tanıma, Robotlar, İşaret işleme, Sonar sensing, target differentiation, target localization, artificial neural networks, learning, feature extraction, statistical pattern recognition, Dempster-Shafer evidential reasoning, majority voting, sensing systems, acoustic signal processing, mobile robots, map- building, Voronoi diagram, Acoustic perception, Target recognition, Robots, Signal processing
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, akustik algılayıcılar kullanılarak farklı sınıflandırma ve tümleştirme yöntemlerinin gezer robot ortamlarında sıklıkla karşılaşılan hedefleri birbirinden ayırdetme ve konumlarım kestirmedeki başarımları karşılaştırılmıştır. Bu tür hedeflerin ayırdedilmesi akustik sinyallerin sezimi ve tanınmasına dayalı sistem denetimi, harita çıkarımı, engel bertarafı, hedef izleme gibi uygulamalarla yakından ilgilidir. Kullanılan sınıflama yöntemleri Ayrulu ve Barshan tarafından geliştirilen bir sınıflandırma algoritması, istatistiksel örüntü tanıma yöntemleri, bulanık c-ortalama kümelendirme algoritması ve yapay sinir ağlarım içermektedir. Kullanılan tümleştirme yöntemleri, Dempster-Shafer kanıtsal akıl yürütme ve çeşitli oylama yöntemleridir. Basit çoğunluk oylamasında görülen tutarlılık sorununun çözümü için tercih sıralaması ve değişik güvenilirlik ölçütlerini içeren farklı oylama yöntemleri önerilmiş ve deneysel olarak uygulanabilirliği gösterilmiştir. Yapay sinir ağlarının başarmamı arttırmak amacıyla farklı girdi sinyal dönüşümleri, iki ayrı eğitme algoritması ve modüler ve modüler olmayan ağ yapıları denenmiştir. Elde edilen en iyi sınıflandırma yöntemi olan ve sonar sinyallerinin dalgacık dönüşümünü kullanan yapay sinir ağı, gezer robot ortamlarının harita çıkarımında deneysel olarak kullanılmıştır. Hedef sınıflandırma ve konum kestirimindeki başarımın artırılması amacıyla, akustik algılayıcılara ek olarak kızıl ötesi algılayıcılar ve yapılandırılmış-ışık sistemleri gibi farklı fiziksel yalpıdaki algılayıcı sistemleri de kullanıldı.
Özet (Çeviri)
This study compares the performances of different classification schemes and fusion techniques for target differentiation and localization of commonly encountered features in indoor robot environments using sonar sensing. Differentiation of such features is of interest for intelligent systems in a variety of applications such as system control based on acoustic signal detection and identification, map-building, navigation, obstacle avoidance, and target tracking. The classification schemes employed include the target differentiation algorithm developed by Ayrulu and Barshan, statistical pattern recognition techniques, fuzzy c-means clustering algorithm, and artificial neural networks. The fusion techniques used are Dempster-Shafer evidential reasoning and different voting schemes. To solve the consistency problem arising in simple majority voting, different voting schemes including preference ordering and reliability measures are proposed and verified experimentally. To improve the performance of neural network classifiers, different input signal representations, two different training algorithms, and both modular and non-modular network structures are considered. The best classification and localization scheme is found to be the neural network classifier trained with the wavelet transform of the sonar signals. This method is applied to map-building in mobile robot environments. Physically different sensors such as infrared sensors and structured-light systems besides sonar sensors are also considered to improve the performance in target classification and localization.
Benzer Tezler
- Türkçe metinlerde duygu analizi
Sentiment analysis in Turkish texts
CUMALİ TÜRKMENOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET CÜNEYD TANTUĞ
- Süre uzatımı ve ek ödemelerin KİK ve FIDIC anahtar teslimi sözleşmeleri çerçevesinde incelenmesi
Review of extension of time and additional payment in the public procurement authority KIK and FIDIC turnkey contracts
DİDEM AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ İLTER
- Development of novel tools for cancer diagnosis, prognosis and treatment using intra- or inter-species transcriptome meta-analysis
Tür içi ve türler arası transkriptom meta-analizi kullanılarak kanser teşhisi, prognozu ve tedavisi için yeni araçların geliştirilmesi
HUMA SHEHWANA
Doktora
İngilizce
2017
Genetikİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMoleküler Biyoloji ve Genetik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZLEN KONU KARAKAYALI
- Determining the importance of sustainable supply chain management and its contribution to competitive advantage of logistic firms
Sürdürülebilir tedarik zinciri yönetiminin önemi ve lojistik firmalarının rekabetçi avantajına katkısı
MEHRNAZ EKTESABY
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE CAMGÖZ AKDAĞ
DOÇ. DR. JAFAR REZAEI
- Sanayi kümelerinin başarısında sosyal sermayenin rolü: Ankara ve Konya makine imalat sanayi örneği
Role of social capital in success of industrial clusters: the case of mechanical engineering industry of Ankara and Konya
ÖZER KARAKAYACI
Doktora
Türkçe
2011
CoğrafyaYıldız Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İCLAL DİNÇER