Geri Dön

Bir mobil robotun kinematik, dinamik analizi ve optimum zamanlı yörünge planlaması

A Mobile robot's kinematic, dynamic analysis and optimum time trajectory planning

  1. Tez No: 114307
  2. Yazar: ERSİN MURAT
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HASAN ALLİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Mobil Robot, Noktadan Noktaya Kontrol, Minimum Zamanlı Kontrol, Mobile Robot, Point to Point Control, Minimum Time Control
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 77

Özet

ÖZET YÜKSEK LİSANS TEZİ BİR MOBİL ROBOTUN KİNEMATİK,DİNAMİK ANALİZİ VE OPTİMUM ZAMANLI YÖRÜNGE KONTROLÜ Ersin MURAT Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Teorisi ve Dinamiği Anabilim Dalı 2001, Sayfa: 68 Bu tez çalışmasındaki ana amaç günümüzde oldukça yeni bir araştırma konusu olan mobil robotlar hakkında bilgi vermektir. Bu amaçla mobil robotların tarihsel gelişimleri, belli başlı projeler, uygulama alanları, gezinim sistemleri incelenmiştir. Ayrıca diferansiyel tahrikli bir modelin noktadan noktaya ve optimum zamanlı hareket kontrolü yapılmıştır. Noktadan noktaya hareket kontrolü aracın oryantasyon (yön açısı) ve çizgisel hız kontrolü vasıtasıyla gerçekleştirilmiştir. Oryantasyon kontrolünde PD kontrol algoritması, çizgisel hız kontrolünde ise PI kontrol algoritması kullanılmıştır. Modele ait durum uzay denklemlerinin çözümünde dördüncü dereceden Runge-Kutta iterasyon yöntemi kullanılmıştır. Optimum zamanlı hareket kontrolü için Pontryagin'in Maksimum Prensibi kullanılarak sınır şartları türetilmiştir. Yardımcı durum denklemlerinin çözümünde Ben-Asher tarafından önerilen yöntem kullanılarak yardımcı durum denklemlerinin çözümü için başlangıç şartları tespit edilmiştir. Daha sonra bang- bang kontrol profili parametreleri elde edilmiştir. Böylece ele alınan problem, durum uzayındaki yörünge ve zaman problemi olmaktan çıkıp parametre uzayındaki bir optimizasyon problemine dönüştürülmüştür. Parametrik optimizasyon problemi Matlab optimizasyon araç kutusu kullanılarak çözülmüş, kontrol yörüngesinin parametrelerinin bulunmasında anahtarlama zamanı kullanılmıştır. Sistem karakteristikleri Matlab paket programında elde edilerek sonuçlar tartışılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT Master Thesis KINEMATIC, DYNAMIC ANALYSIS AND OPTIMUM TIME TRAJECTORY PLANNING OF A MOBILE ROBOT Ersin MURAT Fırat University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering 2001, Page: 68 The main aim of this study, giving information about mobile robots which are very new researching matter nowadays. For this aim, definitions and historical developments of mobile robots, a brief overview of mobile robot projects, the application areas and locomotion systems of mobile robots have been explained in details. Specially, simulation of a point-to-point(PTP) motion control of a three wheeled differentially steered mobile robot and simulation of optimum time motion control of a two nonsteerable independently driven wheeled mobile robot have been studied. The simulation programs have been written in Matlab engineering programming language. Runge-Kutta IV method and Matlab Optimization Toolbox have been used for obtaining results. The simulation results have been explained in the last chapter.

Benzer Tezler

  1. Altı bacaklı yürüyen robotun tasarımı ve dinamik analizi

    The design and dynamic analysis of six legged walking robot

    ERDEM ARSLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    BiyomühendislikErciyes Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM

  2. Design and development of a compound mobile serial robot with remote control application

    Uzaktan kontrol uygulamalı bileşik mobil seri robot tasarımı ve geliştirilmesi

    ALPAY TOPRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Robotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI

  3. Yörünge ve hareket kontrollü mobil robot tasarımı

    Orbital and motion control of mobile robots

    ABİDİN CAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTekirdağ Namık Kemal Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAFIZ ALİSOY

  4. Virtual model-based control method for quadruped robots

    Dört bacaklı robotlar için sanal modele dayalı kontrol yöntemi

    CEM BALTACI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. Locomotion analysis of quadruped robots

    Dört ayaklı robotların haraket analizi

    ESRA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ