Bir mobil robotun kinematik, dinamik analizi ve optimum zamanlı yörünge planlaması
A Mobile robot's kinematic, dynamic analysis and optimum time trajectory planning
- Tez No: 114307
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HASAN ALLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mobil Robot, Noktadan Noktaya Kontrol, Minimum Zamanlı Kontrol, Mobile Robot, Point to Point Control, Minimum Time Control
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
ÖZET YÜKSEK LİSANS TEZİ BİR MOBİL ROBOTUN KİNEMATİK,DİNAMİK ANALİZİ VE OPTİMUM ZAMANLI YÖRÜNGE KONTROLÜ Ersin MURAT Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Teorisi ve Dinamiği Anabilim Dalı 2001, Sayfa: 68 Bu tez çalışmasındaki ana amaç günümüzde oldukça yeni bir araştırma konusu olan mobil robotlar hakkında bilgi vermektir. Bu amaçla mobil robotların tarihsel gelişimleri, belli başlı projeler, uygulama alanları, gezinim sistemleri incelenmiştir. Ayrıca diferansiyel tahrikli bir modelin noktadan noktaya ve optimum zamanlı hareket kontrolü yapılmıştır. Noktadan noktaya hareket kontrolü aracın oryantasyon (yön açısı) ve çizgisel hız kontrolü vasıtasıyla gerçekleştirilmiştir. Oryantasyon kontrolünde PD kontrol algoritması, çizgisel hız kontrolünde ise PI kontrol algoritması kullanılmıştır. Modele ait durum uzay denklemlerinin çözümünde dördüncü dereceden Runge-Kutta iterasyon yöntemi kullanılmıştır. Optimum zamanlı hareket kontrolü için Pontryagin'in Maksimum Prensibi kullanılarak sınır şartları türetilmiştir. Yardımcı durum denklemlerinin çözümünde Ben-Asher tarafından önerilen yöntem kullanılarak yardımcı durum denklemlerinin çözümü için başlangıç şartları tespit edilmiştir. Daha sonra bang- bang kontrol profili parametreleri elde edilmiştir. Böylece ele alınan problem, durum uzayındaki yörünge ve zaman problemi olmaktan çıkıp parametre uzayındaki bir optimizasyon problemine dönüştürülmüştür. Parametrik optimizasyon problemi Matlab optimizasyon araç kutusu kullanılarak çözülmüş, kontrol yörüngesinin parametrelerinin bulunmasında anahtarlama zamanı kullanılmıştır. Sistem karakteristikleri Matlab paket programında elde edilerek sonuçlar tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Master Thesis KINEMATIC, DYNAMIC ANALYSIS AND OPTIMUM TIME TRAJECTORY PLANNING OF A MOBILE ROBOT Ersin MURAT Fırat University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering 2001, Page: 68 The main aim of this study, giving information about mobile robots which are very new researching matter nowadays. For this aim, definitions and historical developments of mobile robots, a brief overview of mobile robot projects, the application areas and locomotion systems of mobile robots have been explained in details. Specially, simulation of a point-to-point(PTP) motion control of a three wheeled differentially steered mobile robot and simulation of optimum time motion control of a two nonsteerable independently driven wheeled mobile robot have been studied. The simulation programs have been written in Matlab engineering programming language. Runge-Kutta IV method and Matlab Optimization Toolbox have been used for obtaining results. The simulation results have been explained in the last chapter.
Benzer Tezler
- Altı bacaklı yürüyen robotun tasarımı ve dinamik analizi
The design and dynamic analysis of six legged walking robot
ERDEM ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
BiyomühendislikErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Design and development of a compound mobile serial robot with remote control application
Uzaktan kontrol uygulamalı bileşik mobil seri robot tasarımı ve geliştirilmesi
ALPAY TOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiRobotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI
- Yörünge ve hareket kontrollü mobil robot tasarımı
Orbital and motion control of mobile robots
ABİDİN CAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTekirdağ Namık Kemal ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAFIZ ALİSOY
- Virtual model-based control method for quadruped robots
Dört bacaklı robotlar için sanal modele dayalı kontrol yöntemi
CEM BALTACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ