Design and development of a compound mobile serial robot with remote control application
Uzaktan kontrol uygulamalı bileşik mobil seri robot tasarımı ve geliştirilmesi
- Tez No: 820506
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu tez, Raspberry Pi tarafından güçlendirilen MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) protokolünü kullanarak uzaktan kontrol edilen bir bileşik hareketli seri robotun tasarımı ve geliştirilmesine odaklanmaktadır. Bileşik hareketli seri robot, hareket kabiliyeti ve seri manipülatörlerin avantajlarını bir araya getirerek çeşitli ortamlarda karmaşık görevleri gerçekleştirebilme yeteneğine sahiptir. Raspberry Pi, robotun ve kontrol uygulamasının bağlantı ve işleme yeteneklerini sağlayan merkezi bir bilgisayar olarak hizmet vermektedir. MQTT protokolünün entegrasyonu, robot ile kontrol sistemi arasında etkili ve güvenilir iletişimi sağlayarak gerçek zamanlı veri alışverişi ve komut yürütme imkanı sunmaktadır. Bu araştırma kapsamında, donanım bileşenleri, mekanik tasarım, robotun kinematik ve dinamik analizi ile yazılım uygulaması incelenmektedir. Bu tez, Raspberry Pi ve MQTT'nin yeteneklerinden faydalanarak zeki ve uzaktan kontrol edilebilen robot sistemleri alanında ilave fikirlerin ortaya çıkmasını amaçlamaktadır. Protokol implementasyonu için mekanik tasarım ile 4 serbestlik dereceli bir seri kol ve buna bağlı mobil istasyon tasarlandı ve prototip üretim yapıldı, aynı zamanda tüm ileri ve ters kinematik analizler C# uygulamasına entegre edeldi ve gerçek zamanlı veri değişimi ile robot kontrolü sağlandı. Tez, yukarıdakilerin uygulanabilirliğini göstermiştir. Mobil ve robot kolunun birlikte aynı anda çalışırken bir videosu bulunmamaktadır.
Özet (Çeviri)
Bu tez, Raspberry Pi tarafından güçlendirilen MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) protokolünü kullanarak uzaktan kontrol edilen bir bileşik hareketli seri robotun tasarımı ve geliştirilmesine odaklanmaktadır. Bileşik hareketli seri robot, hareket kabiliyeti ve seri manipülatörlerin avantajlarını bir araya getirerek çeşitli ortamlarda karmaşık görevleri gerçekleştirebilme yeteneğine sahiptir. Raspberry Pi, robotun ve kontrol uygulamasının bağlantı ve işleme yeteneklerini sağlayan merkezi bir bilgisayar olarak hizmet vermektedir. MQTT protokolünün entegrasyonu, robot ile kontrol sistemi arasında etkili ve güvenilir iletişimi sağlayarak gerçek zamanlı veri alışverişi ve komut yürütme imkanı sunmaktadır. Bu araştırma kapsamında, donanım bileşenleri, mekanik tasarım, robotun kinematik ve dinamik analizi ile yazılım uygulaması incelenmektedir. Bu tez, Raspberry Pi ve MQTT'nin yeteneklerinden faydalanarak zeki ve uzaktan kontrol edilebilen robot sistemleri alanında ilave fikirlerin ortaya çıkmasını amaçlamaktadır. Protokol implementasyonu için mekanik tasarım ile 4 serbestlik dereceli bir seri kol ve buna bağlı mobil istasyon tasarlandı ve prototip üretim yapıldı, aynı zamanda tüm ileri ve ters kinematik analizler C# uygulamasına entegre edeldi ve gerçek zamanlı veri değişimi ile robot kontrolü sağlandı. Tez, yukarıdakilerin uygulanabilirliğini göstermiştir. Mobil ve robot kolunun birlikte aynı anda çalışırken bir videosu bulunmamaktadır.
Benzer Tezler
- Kemoterapide kullanılan bazı antimetabolit ilaçların sıvı kromatografik tayininde merkezi kompozit dizayn tekniğinin uygulanması
Application of the central composite design technique in liquid chromatographic determination of some antimetabolite drugs used in chemotherapy
YAŞAR DOĞAN DALDAL
Doktora
Türkçe
2018
KimyaSüleyman Demirel ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EBRU ÇUBUK DEMİRALAY
- Yeni sıvı kristal moleküllerin dizaynı; sentezi ve mesomorfik özelliklerinin incelenmesi
The design, synthesis and mesomorphic properties of new liquid crystalline molecules
ÇİĞDEM YÖRÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
KimyaYıldız Teknik ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BELKIZ BİLGİN ERAN
- Ticari enerji içeceklerindeki bileşenlerin kantitatif analizleri için kemometrik optimizasyon metodolojisi kullanılarak aşırı yüksek performanslı sıvı kromatografisi yöntemlerinin geliştirilmesi
Development of ultra high performance liquid chromatography methods using chemometric optimization methodology for quantitative analysis of ingredients in commercial energy drinks
NAZANGÜL ÜNAL
- Kentsel mekanda navigasyon kullanımının yön bulma sürecine etkilerinin değerlendirilmesi
The evaluation of the effects of navigation application usage on the process of wayfinding in urban space
BEGÜM ERÇEVİK SÖNMEZ
Doktora
Türkçe
2016
MimarlıkYıldız Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DENİZ ERİNSEL ÖNDER