Nonlinear control of inverted pendulum
Ters sarkacın doğrusal olmayan denetimi
- Tez No: 118933
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ters Sarkaç, Yukarı Sallama Denetimi, Değişken Yapı Denetimi, Bulanık Mantık Denetimi iv, Bulanık mantık, Denetim, Yapı denetimi, Inverted Pendulum, Swing-Up Control, Variable Structure Control, Fuzzy Logic Control. m, Fuzzy logic, Control, Building control
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz TERS SARKACIN DOĞRUSAL OLMAYAN DENETİMİ Günönü, Akın Yüksek Lisans, Elektrik & Elektronik Mühendisliği Bolümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan Aralık 2002, 106 sayfa Bu çalışmada, basit ters sarkaç sisteminin yukarı sallanması ve kararlı kılınması için doğrusal olmayan iki denetleyici tasarımı sunulmuştur. İlkönce, ters sarkaç sisteminin dinamik hareket denklemleri türetilmiş ve matematiksel modeli oluşturulmuştur. Sonra, sistemin blok diyagram gösterimi matematiksel model kullanılarak elde edilmiştir. Ters sarkacı kararlı düşey konumundan kararsız denge noktası civarına getirebilmek için bir bulanık mantık denetleyici tasarlanmıştır. Ters sarkaç kararsız denge noktası etrafında değişken yapıda denetleyici kullanılarak kararlı kılınmıştır. Sistem bu denetleyiciler için MATLAB yazılımı kullanılarak benzeştirilmiştir. Denetleyici çıktıları, MATLAB/Simulink programı kullanılarak, ters sarkaç sistemine gerçek zamanlı uygulanmışlardır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT NONLINEAR CONTROL OF INVERTED PENDULUM Günönü, Akın M.S., Department of Electrical & Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan December 2002, 106 pages This study presents the design of two nonlinear controllers for the swinging up and stabilization of the simple inverted pendulum system. First, dynamic equations of motion for the inverted pendulum system are derived and the mathematical model of the system is generated. Then, the block diagram representation of the system is obtained using the mathematical model. A fuzzy logic controller is designed to bring the pendulum from its stable downward position to the vicinity of the unstable equilibrium point. The pendulum is stabilized around the unstable equilibrium point using a variable structure controller. The system is simulated for these controllers using MATLAB software. The controller outputs are applied to the system in real-time using the MATLAB/Simulink program.
Benzer Tezler
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Doğrusal olmayan ters sarkaç sisteminin tasarımı ve kontrolü
Development and control of the nonlinear inverted pendulum system
SELÇUK KİZİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT OYSU
- Control of rotary inverted pendulum system with learning feedback linearization based stable robust adaptive controller
Öğrenen geri beslemeli doğrusallaştırma tabanlı kararlı gürbüz uyarlanır denetleyici ile dönel ters sarkaç sisteminin kontrolü
MEHMET UĞUR SOYDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ ŞAHİN
- Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum
Döner ters sarkaç sisteminin stabilizasyonu için kontrol algoritmalarının tasarımı ve uygulanması
FATMA NUR ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ULAŞ BELDEK
- Quadratic optimal control of an inverted pendulum using artificial bee colony algorithm
Yapay arı kolonisi algoritması ile bir ters sarkacın kuadratik optimal kontrolü
BARIŞ ATA
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇukurova ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RAMAZAN ÇOBAN