Nonlinear control of inverted pendulum
Ters sarkacın doğrusal olmayan denetimi
- Tez No: 118933
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ters Sarkaç, Yukarı Sallama Denetimi, Değişken Yapı Denetimi, Bulanık Mantık Denetimi iv, Inverted Pendulum, Swing-Up Control, Variable Structure Control, Fuzzy Logic Control. m
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
oz TERS SARKACIN DOĞRUSAL OLMAYAN DENETİMİ Günönü, Akın Yüksek Lisans, Elektrik & Elektronik Mühendisliği Bolümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan Aralık 2002, 106 sayfa Bu çalışmada, basit ters sarkaç sisteminin yukarı sallanması ve kararlı kılınması için doğrusal olmayan iki denetleyici tasarımı sunulmuştur. İlkönce, ters sarkaç sisteminin dinamik hareket denklemleri türetilmiş ve matematiksel modeli oluşturulmuştur. Sonra, sistemin blok diyagram gösterimi matematiksel model kullanılarak elde edilmiştir. Ters sarkacı kararlı düşey konumundan kararsız denge noktası civarına getirebilmek için bir bulanık mantık denetleyici tasarlanmıştır. Ters sarkaç kararsız denge noktası etrafında değişken yapıda denetleyici kullanılarak kararlı kılınmıştır. Sistem bu denetleyiciler için MATLAB yazılımı kullanılarak benzeştirilmiştir. Denetleyici çıktıları, MATLAB/Simulink programı kullanılarak, ters sarkaç sistemine gerçek zamanlı uygulanmışlardır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT NONLINEAR CONTROL OF INVERTED PENDULUM Günönü, Akın M.S., Department of Electrical & Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan December 2002, 106 pages This study presents the design of two nonlinear controllers for the swinging up and stabilization of the simple inverted pendulum system. First, dynamic equations of motion for the inverted pendulum system are derived and the mathematical model of the system is generated. Then, the block diagram representation of the system is obtained using the mathematical model. A fuzzy logic controller is designed to bring the pendulum from its stable downward position to the vicinity of the unstable equilibrium point. The pendulum is stabilized around the unstable equilibrium point using a variable structure controller. The system is simulated for these controllers using MATLAB software. The controller outputs are applied to the system in real-time using the MATLAB/Simulink program.
Benzer Tezler
- Küresel Ters Sarkacın Modellenmesi ve Kontrolü
Modelling and Control of Spherical Inverted Pendulum
ORKUN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Doyumlu eyleyicilere sahip DPD sistemler için dayanıklı kontrolcü tasarımı
Robust controller design for LPV systems with saturating actuators
AKIN DELİBAŞI
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GALİP CANSEVER
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM BEKLAN KÜÇÜKDEMİRAL
- Lineer olmayan dinamik sistemlerin denetiminde bulanık mantık esaslı yöntemlerin performansının incelenmesi
The performance analysis of fuzzy logic based control methods in the nonlinear dynamic systems
AHMET GANİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN RIZA ÖZÇALIK
- Etkileşimli öğrenme araçları tasarımı yoluyla otomatik kontrol eğitiminin geliştirilmesi
Development of interactive learning tools to improve automatic control education
MEHMET KORKUNÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN ÖZCAN
- Kestirilen eşdeğer kontrol sinyali ile modelden bağımsız kayan kipli kontrol
Model free sliding mode control with estimated equivalent control signal
MEHMET BUĞRAHAN KALAYCI
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAMİ YİĞİT