Bir robot kolu için görüntü destekli akıllı iş planlayıcısı
A Vision guided intelligent task planner for a robot arm
- Tez No: 120409
- Danışmanlar: PROF.DR. TURHAN TUNALI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Robot planlama, robot yeniden planlama, beklenmedik olaylar, görme geri beslemesi, otonom aracılar, robot mimarileri, Robotic planning, robotic replanning, unexpected events, vision feedback, autonomous agents, robotic architectures
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 174
Özet
ÖZET“BİR ROBOT KOLU İÇİN GÖRÜNTÜ DESTEKLİ AKILLI İŞ PLANLAYICISI”YILDIRIM, Şule Doktora Tezi, Uluslararası Bilgisayar Enstitüsü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Turhan TUN ALI Temmuz 2002, 174 sayfa Bu proje kapsamında görüntü destekli ve karar verebilen bir robot kolu iş planlayıcısı oluşturulmuştur. Günümüz endüstrisinde kullanılan robot kollan biteviye aynı işleri yapan ve çoğunlukla hata durumlarını göz önünde bulundurmayan kollardır. Oysa ki endüstriyel çalışmalarda hata durumlarının ortaya çıkması ve robot operatörlerinin bu hata durumlarını gözden kaçırma olasılıklarının yüksek olması söz konusudur. Dolayısıyla hata durumları ile operatörlerin başa çıkmasını beklemek yerine robotlara daha esnek planlama yeteneği kazandırmak ve beklenmedik durumlarla robotların başa çıkmasını sağlamak gerekmektedir. Artık hata durumları ile başa çıkma çalışmaları başlatılmış olmasına rağmen bunlar genellikle alt seviyede olmakta ve belli bir noktadan ötedeki durumlara çözüm bulmakta zorlanmaktadırlar. Bu çalışma ile planlayıcıda yüksek seviyede hata durumlarının ele alınması söz konusudur.
Özet (Çeviri)
VII ABSTRACT“A VISION GUIDED INTELLIGENT TASK PLANNER”YILDIRIM, Şule Ph.D. in International Computing Institute Supervisor: Prof. Dr. Turhan TUNALI July 2002, 174 pages In this project, a vision guided robot that can make decisions is developed. In today's industry, the robot arms do the same jobs continuously and they are not handling unexpected situations. However, in industrial work, unexpected events occur. The robot operators miss these situations generally. For this reason, the robots should be able to handle unexpected situations and should be able to make their own decisions. There are already studies that try to make robots more intelligent, however, these studies are at low level of abstraction and cannot handle many error situations. In this study, the unexpected events are handled at the highest planning level.
Benzer Tezler
- Mprovıot - çok amaçlı programlanabilir YZ ve IoT destekli rover robot
Mproviot multi purpose programmable AI supported IoT rover robot
AHMET BAĞBARS
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUHAMMED FATİH TALU
- Akıllı yöntemlerle nesne tanınması ve robot kolu kontrolü
Object recognition and robot arm control by intelligent methods
MUHAMMET ALİ ARSERİM
Doktora
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAKUP DEMİR
- Generation of a vector field based hybrid pathfinding system for anindustrial robot arm in dynamic work environments
Dinamik İş Ortamlarında Bir Endüstriyel Robot Kolu için Vektör Alanı Tabanlı Hibrit Yol Bulma Sisteminin Oluşturulması
EMİR ALP GENCE
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiKarlsruher Institut für TechnologiePROF. DR. JİVKA OVTCHAROVA
- Vision guided manipulation and grasping
Görme güdümlü robot konumlandırılması ve tutma
GÖKHAN AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OKYAY KAYNAK
- Bir robot kolunun görmeye dayalı kontrolü
The vision?based control of a robot arm
EMREGÜL ERŞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HASAN HÜSEYİN ÇELİK
YRD. DOÇ. DR. VEDAT TOPUZ