Bulanık mantık temelli robot kontrolü
Fuzzy logic based robot control
- Tez No: 127285
- Danışmanlar: PROF. DR. HAMDİ ATMACA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
ÖZET Bu çalışmada, günümüzde üzerinde yapılan çalışmaların devam ettiği, matematiksel modelinin çıkarılması oldukça zor olan robot kollarının bulanık mantık kullanılarak kontrol edilmesi incelenmiştir. Bu amaçla iki serbestlik derecesine sahip bir kolun kinematik, ters kinematik ve dinamik denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra eklemlerde birer servo motor kullanıldığı varsayılarak, servo motorlara ait matematiksel modelleme simülasyon amacıyla çıkarılmış servo motorlara uygun olarak bir Bulanık Kontrol Sistemi tasarlanmıştır. Tasarlanan Bulanık Kontrol Sistemi robot kolunun pozisyonunu değiştirmek amacıyla servo motorlara uygulanarak bir simülasyon yapılmıştır. Bu amaçla MATLAB programı kullanılarak bir algoritma programlanmıştır. Ayrıca karşılaştırma amacıyla bir PE) kontrolör tasarlanmış ve değişik üyelik fonksiyonlarıyla değişik durulaştırma yöntemleri kullanılmasının sonuçlar üzerindeki etkisi incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this work, we propose to use fuzzy logic for the control of the robot manipulators since it is difficult to obtain their precise mathematical models. For this purpose, we include the kinematic, inverse kinematic and dynamic equations of the robot manipulator that has two degrees of freedom. Also it is assumed that one servo motor is used for every joint and we use the mathematical model of servo motor for simulation purpose, and Fuzzy Control System has been planned in the presence of the servo motors. The Simulation is performed by applying the planned Fuzzy Control System to the servo motors to change the robot manipulator's position. For this purpose there is an algorithm programmed using MATLAB. On the other hand there is a PID controller planned for comparison, and we compared this with fuzzy logic system with different types of membership functions and different types of defuzzification methods.
Benzer Tezler
- Bir endüstriyel taşıyıcı ve servo mekanizmalı malzeme değiştirici mobil robotun gerçekleştirilmesi ve bulanık mantık temelli çizgi takip kontrolü
Realization of an industrial mobile transporter robot with servo-mechanism for material handling and its fuzzy logic based line tracking control
HÜSEYİN AYHAN YAVAŞOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Destek vektör regresyonu ile PID kontrolör tasarımı
Design of PID controller via support vector regression
KEMAL UÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE
- Robot yörünge takibi için YSA temelli bulanık kayan kipli kontrolör tasarımı
Fuzzy sliding mode controller design based on NN for robot trajectory tracking
AYÇA GÖKHAN AK
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks
Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması
EVREN DAĞLARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Learning of interval Type-2 fuzzy logic systems using big bang – big crunch optimization
Aralık değerli Tip-2 bulanık sistemlerin büyük patlama – büyük çöküş optimizasyonuyla eğitilmesi
CİHAN ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ENGİN YEŞİL