Geri Dön

Bulanık mantık temelli robot kontrolü

Fuzzy logic based robot control

  1. Tez No: 127285
  2. Yazar: İLKER SUBAŞI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HAMDİ ATMACA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 67

Özet

ÖZET Bu çalışmada, günümüzde üzerinde yapılan çalışmaların devam ettiği, matematiksel modelinin çıkarılması oldukça zor olan robot kollarının bulanık mantık kullanılarak kontrol edilmesi incelenmiştir. Bu amaçla iki serbestlik derecesine sahip bir kolun kinematik, ters kinematik ve dinamik denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra eklemlerde birer servo motor kullanıldığı varsayılarak, servo motorlara ait matematiksel modelleme simülasyon amacıyla çıkarılmış servo motorlara uygun olarak bir Bulanık Kontrol Sistemi tasarlanmıştır. Tasarlanan Bulanık Kontrol Sistemi robot kolunun pozisyonunu değiştirmek amacıyla servo motorlara uygulanarak bir simülasyon yapılmıştır. Bu amaçla MATLAB programı kullanılarak bir algoritma programlanmıştır. Ayrıca karşılaştırma amacıyla bir PE) kontrolör tasarlanmış ve değişik üyelik fonksiyonlarıyla değişik durulaştırma yöntemleri kullanılmasının sonuçlar üzerindeki etkisi incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

SUMMARY In this work, we propose to use fuzzy logic for the control of the robot manipulators since it is difficult to obtain their precise mathematical models. For this purpose, we include the kinematic, inverse kinematic and dynamic equations of the robot manipulator that has two degrees of freedom. Also it is assumed that one servo motor is used for every joint and we use the mathematical model of servo motor for simulation purpose, and Fuzzy Control System has been planned in the presence of the servo motors. The Simulation is performed by applying the planned Fuzzy Control System to the servo motors to change the robot manipulator's position. For this purpose there is an algorithm programmed using MATLAB. On the other hand there is a PID controller planned for comparison, and we compared this with fuzzy logic system with different types of membership functions and different types of defuzzification methods.

Benzer Tezler

  1. Bir endüstriyel taşıyıcı ve servo mekanizmalı malzeme değiştirici mobil robotun gerçekleştirilmesi ve bulanık mantık temelli çizgi takip kontrolü

    Realization of an industrial mobile transporter robot with servo-mechanism for material handling and its fuzzy logic based line tracking control

    HÜSEYİN AYHAN YAVAŞOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. ŞEREF NACİ ENGİN

  2. Destek vektör regresyonu ile PID kontrolör tasarımı

    Design of PID controller via support vector regression

    KEMAL UÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE

  3. Robot yörünge takibi için YSA temelli bulanık kayan kipli kontrolör tasarımı

    Fuzzy sliding mode controller design based on NN for robot trajectory tracking

    AYÇA GÖKHAN AK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GALİP CANSEVER

  4. Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks

    Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması

    EVREN DAĞLARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. Learning of interval Type-2 fuzzy logic systems using big bang – big crunch optimization

    Aralık değerli Tip-2 bulanık sistemlerin büyük patlama – büyük çöküş optimizasyonuyla eğitilmesi

    CİHAN ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ENGİN YEŞİL