Bir endüstriyel taşıyıcı ve servo mekanizmalı malzeme değiştirici mobil robotun gerçekleştirilmesi ve bulanık mantık temelli çizgi takip kontrolü
Realization of an industrial mobile transporter robot with servo-mechanism for material handling and its fuzzy logic based line tracking control
- Tez No: 198984
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kontrol, Matlab, Bulanık Mantık, otomasyon, mobil, robot, PLC, servo, motor, çizgi takibi, diferansiyel sürüş, Radyo Frekansı, Control, Matlab, Fuzzy Logic, automation, mobile, robot, PLC, servo, motor, linefollower, differential steering, radio frequency
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 113
Özet
Tez iki kısımdan oluşmaktadır. Endüstriyel bir taşıyıcı Robot uygulamasınıngerçekleştirilmesi ve bu robota Bulanık Mantık ile çizgi takibi yaptıracak bir kontrolörüntasarlanması.Endüstride, her fabrikanın birçok malzemeyi bir yerden başka bir yere taşınması ihtiyacıvardır. Ve bu taşıma işlemlerinin bir çoğu rutin ve sürekli olarak gerçekleşen türdedir. Buuygulamada sık değiştirilmesi gereken malzemelerden olan tekstil tezgahı makarası değişimiiçin yapılan taşıma işlemi ele alınmıştır.Tekstil tezgahı makaraları manuel olarak değiştirildiği zaman gecikmeler meydanagelebilmekte ve gereksiz işgücü sarfiyatına sebep olmaktadır. Endüstriyel mobil robotuygulaması sayesinde minimum zaman kaybı ile makara değişimi yapılıp verimde artış,gereksiz işgücü sarfiyatı ortadan kaldırılarak da işletme maliyetlerinde düşüş sağlanmıştır.Mobil araçların taşıma esnasında, belirli yolları takip etmede kullandıkları bir teknik de ÇizgiTakibi metodudur. Bu uygulamada çizgi takibi, Bulanık Mantık Kontrolcüsü, Matlab üzerindekoşturularak sağlanmıştır. Robot uygulaması; makarası biten tezgahtan aldığı RF sinyalinegöre gerekli makarayı deposuna alarak, çizgi takibi yöntemi ile tezgahın yanına gitmesi, dolumakara ile boş olanı değiştirip, boş makarayı yanına alarak geri dönmesi ve bir sonraki sinyalideğerlendirmek üzere beklemeye çekilme işlemlerini gerçekleştirmektedir.
Özet (Çeviri)
The thesis consists of two parts. The first part is, designing and realizing of an industrialtransport robot and the second part is applying a line tracker controller via Fuzzy Logic.In industry, all factories need to transport lots of materials from one place to another and thisis a common and continuous problem for all of them. This application is concernedtransporting of thread bobbin which is one of the most frequently replaced material in thetextile industry.When thread bobbins are replaced manually, loss of time and unnecessary expenses occur inthe process. As a result, efficiency of factories decreases. Replacement of bobbins is realizedvery quickly with industrial transportation robot project. Thus, cost of process decreases andproductivity increases.One of the road tracking technique for mobile robots is the line following technique. In thisapplication, road tracking is achieved, via line tracking technique by fuzzy logic controllerrunning on MATLAB. Application of robot, receives RF signal from a loom which needs athread, with that signal, robot takes the necessary thread, goes to the loom which sent the RFsignal and changes the finished bobbin with the new one and finally takes the finished threadand gets ready for a new signal.
Benzer Tezler
- Sıcaklık ve pH'ya duyarlı poliakrilik asit/pluronik içiçe geçmiş ağ yapıların sentezi ve karakterizasyonu
Synthesis and characterization of ph and temperature sensitive polyacrylic acid/pluronics F127 based interpenetrating hydrogels
TUBA BAŞKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Kimyaİstanbul Teknik ÜniversitesiKimya Bölümü
PROF. DR. GÜLAÇTI TOPÇU
PROF. DR. OĞUZ OKAY
- 14 eksenli PVC profil işleme merkezi otomasyonu
The automation of 14 axes PVC profile processing center
ERDEM DANACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SALMAN KURTULAN
- Moving object detection in industrial line application
Endüstriyel hatlarda hareketli nesne algılama uygulamalası
MUHAMAD AZHAR ABDILATEF
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇankaya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. REZA HASSANPOUR
YRD. DOÇ. DR. RAFİD AMORI
- Ütü masası imalatında kullanılan nokta direnç kaynak manipülatörün kontrolü
Resistance spot welding manipulator control in order to fabricate ironing board
YASİN ALTUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUCİZ ÖZCAN
- Optimization of novel passivation and carrier selective layers on crystalline silicon solar cell technologies
Kristal silisyum güneş hücresi teknolojilerinde yeni nesil pasivasyon ve taşıyıcı seçici katmanların optimizasyonu
GAMZE KÖKBUDAK BALDAN
Doktora
İngilizce
2023
Bilim ve TeknolojiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMikro ve Nanoteknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAŞİT TURAN