Realization of reactive control for multi purpose mobile agents
Genel amaçlı mobil robotlar için tepkin kontrolün gerçeklenmesi
- Tez No: 128524
- Danışmanlar: DR. AHMET ONAT, PROF. DR. ASIF ŞABANOVİÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 123
Özet
ÖZET Çok parçalı sistemlerde görev alabilecek mobil robotlar için bir denetim metodunun geliştirilmesi bu tezin ana konusudur. Mobil robotlar çok değişik amaçlar için üretilirler. Bunun sonucu olarak şekilleri, boyutlar ve sürücü mekanizmaları oldukça farklı olabilir. Genellikle bu robotlardan aynı anda birden fazla amaca hizmet etmeleri istenir. Böylece, bu tip bir kontrol sisteminin en az gereksinimleri gerçek zamanda çalışabilmesi ve ortamdaki ani değişikliklere tepki verebilmesi olarak belirlenebilir. Otonom mobil robotlar ve sabit robotlarla ilgili çok sayıda araştırma yapılmaktadır. Bunlar güzergah belirleme ve engellerden sakınmadan, çok parçalı sistemlere kadar uzanmaktadır. Burada önerilen mobil robot kontrol metodu katmanlardan oluşur ve birden fazla algılayıcı kullanabilir. Her bir katman sadece ihtiyaç duyduğu bilgiyi bir ön işleyiciden alır. Böylece algılayıcı ekleme durumunda sadece ön işleyicide güncelleme yapılacak, sistemin kalanı etkilenmeyecektir. Bu çalışmada potansiyel alan metodu ile engellerden sakınma sağlanmıştır. Ancak diğer çalışmaların aksine, engellerden dolayı oluştuğu varsayılan itici kuvvetler ve ulaşılacak noktanın çekici kuvveti ayrı ayrı işlenmişlerdir. Engellerden sakınma ve hedefe yönelme daha sonra birleştirilmiştir. Bu şekilde, kullanılan metodun en önemli dezavantaj lan yok edilmiştir. Önerilen kontrol benzeşimlerle denenmiş ve çeşitli senaryolar üzerinde çalışılmıştır. Benzeşim sonuçları metodun yüksek performansını onaylamaktadır. Önerilen kontrol çok parçalı sistemlerde görev alabilecek ve karmaşık ortamlarda çalışabilecek mobil robotlar için potansiyel bir seçenektir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The development of control method for an autonomous mobile robot that can be part of a multiagent system is the subject of this thesis. Mobile robots are built different purposes; for that reason, physical size, shape and mechanics, such as driving mechanism, of the robots would be very different. They are most of the time required to realize more than one goal at a time. Hence, as a minimum, required control must work in real-time and be able to respond to sudden changes that may occur in the environment. There is extensive research carried out, about autonomous mobile and stationary robots, ranging from path planning and obstacle avoidance to multiple autonomous mobile robots. Proposed approach, for mobile robot control, is a layered structure and supports multi sensor perception. Each control layer uses only necessary sensor functions for its own process. Moreover, layers of control do not evaluate the signal coming directly from the sensors but get information of the environment from a preprocessor. This way the addition of new sensors does only affect the mentioned preprocessor that will convert the signals to the necessary form asked by the layers. In this work, potential field method is implemented for obstacle avoidance. Unlike other solutions in the same framework, in this work assumed repulsive forces of the obstacles and attractive force of the goal point are treated separately. Then obstacles avoidance and goal tracking are fused in such a way that major drawbacks of the potential field method are overcome. Proposed control is tested on simulations where different scenarios are studied. The simulation results confirmed the high performance of the method. The proposed control is a potential alternative for mobile robots control operating in dynamic environments and as an agent in a multiagent system. IV
Benzer Tezler
- Bulanık mantık denetimli alçak gerilim statik var kompanzasyon sisteminin modellenmesi ve plc ile gerçeklenmesi
Fuzzy logic controlled low voltage static var compensation system modeling and realization with plc
YALÇIN DOĞRUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YILMAZ ASLAN
- Değişken hızlı rüzgar türbinlerinde kullanıma yönelik dayanıklı çift beslemeli asenkron generatör kontrol yöntemi tasarımı ve uygulaması
Design and application of a robust doubly fed induction generator controller for variable speed wind turbines
EŞREF EMRE ÖZSOY
Doktora
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
PROF. DR. ASIF SABANOVIC
- Gaz, yangın algılama sistemleri ve otomatik sulu söndürme
Gas, fire detections systems and automatic water extinguishing
SELİM METİN YAVUZ
- Akıllı şebeke uygulamalarında yüksek gerilim enerji izleme sistemlerinin incelenmesi bir havaalanı örneği
Investigation of high voltage energy monitoring systems in smart grid applications: A case study in airport
EROL KÜÇÜK
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
EnerjiKocaeli ÜniversitesiEnerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENGİN ÖZDEMİR
- Birleşik güç kalite düzenleyicisinin senkron referans yapı tabanlı uygulama tasarımı ve analizi
Syncronous reference frame based application design and analysis of unified power quality conditioner
METİN KESLER
Doktora
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ENGİN ÖZDEMİR