Control and animation of a three-link robotic arm using direct kinematics and inverse kinematics methods
Direkt kinematik ve ters kinematik metodlarının kullanımıyla bir üç linkli robot kolunun denetimi ve canlandırması
- Tez No: 129421
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO ISTEFANOPULOS, PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
ÖZET direkt kinematik ve ters kinematik yöntemlerinin kullanımıyla üç kirişli bir robot kolunun denetimi ve canlandırması Bu çalışmada, düzlemsel tip robot kolu direkt kinematik, ters kinematik, dinamik ve klasik PD tipi denetim, klasik PID tipi denetim ve PD artı yerçekimi terimli denetimi için benzetim yazılımı geliştirildi. Her bir denetim stratejisi için elde edilen denklemlerin benzetim yazılımı MATLAB ortamında programlandı ve görsel canlandırmalar DELPHI yazılımı ile gerçekleştirildi. Sonuç olarak, düzlemsel tip manipulator için komple bir analiz paketi geliştirilmiş oldu. Yazılımdaki esnek yapı, farklı giriş değişken bilgilerinin etkilerinin kullanıcılar tarafından gözlemlenmesine izin verecektir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT CONTROL AND ANIMATION OF A THREE-LINK ROBOTIC ARM USING DIRECT KINEMATICS AND INVERSE KINEMATICS METHODS In this study, the simulation software of direct kinematics, inverse kinematics, dynamics, classical PD type control, classical PID type control, and PD plus gravity control of a planar type robot manipulator with three-link is developed. All the equations derived for each control strategy are simulated in MATLAB software and visual animations were also created in DELPHI. As a result, a complete analysis package is developed for a planar revolute type manipulator. The flexible structure of the software will allow the users to observe the effects of different variable input data.
Benzer Tezler
- 4D/5D modelleme araçlarının performanslarının değerlendirilmesi
Evaluation of the performance of 4D/5D modelling software
MUSTAFA YEŞİLYURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ESİN ERGEN PEHLEVAN
- Programlanabilir kontrölerler için kontrol ve gözetleme sistemi
Başlık çevirisi yok
CAN ÖZPAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. ÖRENCİK BÜLENT
- RO-RO terminallerinin simülasyon modellemesi yöntemi ile kapasite analizleri
Capacity analysis of the RO-RO terminals by using simulation modelling method
EMİN DENİZ ÖZKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE NİL GÜLER
DOÇ. DR. SELÇUK NAS
- Designing emotion animations as a storytelling element in video games
Video oyunlarında hikaye anlatım elementi olarak duygu animasyonlarının tasarlanması
DİDEM KÜBRA ATİLA
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiOyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL
- İşletmelerde teknolojik eğitim stratejileri kapsamında web tabanlı eğitimler
Başlık çevirisi yok
EVİN DOĞAN CEBECİ