Geri Dön

Control and animation of a three-link robotic arm using direct kinematics and inverse kinematics methods

Direkt kinematik ve ters kinematik metodlarının kullanımıyla bir üç linkli robot kolunun denetimi ve canlandırması

  1. Tez No: 129421
  2. Yazar: HASİP BULUT
  3. Danışmanlar: PROF. DR. YORGO ISTEFANOPULOS, PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 95

Özet

ÖZET direkt kinematik ve ters kinematik yöntemlerinin kullanımıyla üç kirişli bir robot kolunun denetimi ve canlandırması Bu çalışmada, düzlemsel tip robot kolu direkt kinematik, ters kinematik, dinamik ve klasik PD tipi denetim, klasik PID tipi denetim ve PD artı yerçekimi terimli denetimi için benzetim yazılımı geliştirildi. Her bir denetim stratejisi için elde edilen denklemlerin benzetim yazılımı MATLAB ortamında programlandı ve görsel canlandırmalar DELPHI yazılımı ile gerçekleştirildi. Sonuç olarak, düzlemsel tip manipulator için komple bir analiz paketi geliştirilmiş oldu. Yazılımdaki esnek yapı, farklı giriş değişken bilgilerinin etkilerinin kullanıcılar tarafından gözlemlenmesine izin verecektir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT CONTROL AND ANIMATION OF A THREE-LINK ROBOTIC ARM USING DIRECT KINEMATICS AND INVERSE KINEMATICS METHODS In this study, the simulation software of direct kinematics, inverse kinematics, dynamics, classical PD type control, classical PID type control, and PD plus gravity control of a planar type robot manipulator with three-link is developed. All the equations derived for each control strategy are simulated in MATLAB software and visual animations were also created in DELPHI. As a result, a complete analysis package is developed for a planar revolute type manipulator. The flexible structure of the software will allow the users to observe the effects of different variable input data.

Benzer Tezler

  1. 4D/5D modelleme araçlarının performanslarının değerlendirilmesi

    Evaluation of the performance of 4D/5D modelling software

    MUSTAFA YEŞİLYURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ESİN ERGEN PEHLEVAN

  2. RO-RO terminallerinin simülasyon modellemesi yöntemi ile kapasite analizleri

    Capacity analysis of the RO-RO terminals by using simulation modelling method

    EMİN DENİZ ÖZKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Denizcilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYŞE NİL GÜLER

    DOÇ. DR. SELÇUK NAS

  3. Designing emotion animations as a storytelling element in video games

    Video oyunlarında hikaye anlatım elementi olarak duygu animasyonlarının tasarlanması

    DİDEM KÜBRA ATİLA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Oyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL

  4. İşletmelerde teknolojik eğitim stratejileri kapsamında web tabanlı eğitimler

    Başlık çevirisi yok

    EVİN DOĞAN CEBECİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    İşletmeYıldız Teknik Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    DR. ŞULE ÇERİK