Belirsizlik içeren dinamik sistemlerin Lyapunov metoduyla kontrolü
Control of uncertain dynamical systems via Lyapunov
- Tez No: 134769
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET UÇAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal kontrol, doğrusal olmayan kontrol, sınırlandırılmış kontrol, Lyapunov kararlılık metodu ve kontrolü, belirsizlik içeren sistemler. VII
- Yıl: 2003
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi BELİRSİZLİK İÇEREN DİNAMİK SİSTEMLERİN L YAPUNOV METODUYLA KONTROLÜ ihsan BAYIR Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı 2003, Sayfa : 77 Bu çalışmada, giriş kanalında belirsizlik bulunan dinamik sistemlerin sınırlı kontrol işareti ile kontrolü için bir metod verilmiştir. Belirsizliğin sınırlan ve kontrol işareti üzerindeki sınırlamalar önceden bilinmektedir. Kontrol işareti Lyapunov metodu ile elde edildiğinden kapalı çevrimli sistemin asimptotik kararlılığı sağlanmıştır. Kontrol işareti üç kısımdan oluşur; kapalı çevrimli sistemi kararlı yapan düşük kazançlı bir doğrusal kontrol, belirsizliğin sistem üzerindeki etkisini karşılayan bir doğrusal olmayan kontrol, ve istenen zaman cevabı performansını sağlamak için bir doğrusal olmayan kontrol. Kontrolör tasarımı için, tasarım adımlarının vurgulandığı bir prosedür verilmiştir. Kontrolörün etkinliği, verilen zamanla değişen belirsiz parametreler içeren bir sistemle gösterilmiştir. Böylece kapalı çevrimli sistemin belirsiz parametrelere rağmen kararlılığı gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Master Thesis CONTROL OF UNCERTAIN DYNAMICAL SYSTEMS VIA LYAPUNOV METHOD ihsan BAYIR Fırat University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Electrical and Electronics Engineering 2003, Page : 77 In this study, a method is given to control dynamical systems with matched uncertainity by constrained control signal. In advance, the bounds of uncertainity and the limitation of control signal are known. Since the control signal law is obtained by employing Lyapunov method, asymptotic stability of closed loop is achived. Control signals contains three parts; a low gain linear controller for stabilizing the closed loop system, a nonlinear controller, on-off, meet the effects of uncertainity, and a linear controller to achive desired time responce performance. In order to design controller a procedure is given to highlight the design steps. The effectiveness of the controller is shown by considering a system which the uncertainity varied with time. Thus, the robustness of the closed loop system is observed. Keywords : Linear control, nonlinear control, saturated control, Lyapunov' s method and controller, uncertain systems. VIII
Benzer Tezler
- Eyleyici gecikmesine bağlı doyumlu ve dayanıklı H sonsuz denetleyiciyle deprem etkisi altıdaki yapısal sistemlerin titreşimlerinin kontrolü
Vibration control of structural systems under earthquake effect using actuator saturated delay dependent and robust H infinity controller
HAKAN YAZICI
Doktora
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAHMİ GÜÇLÜ
- Belirsizlik içeren sistemler için doğrusal olmayan PI tipi denetleyici tasarım ve analizi
Nonlinear PI type controller design and analysis for uncertain systems
JANSET DAŞDEMİR
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Dinamik sistemlerin eyleyici arızalarının model referans uyarlamalı kontrol yaklaşımı ile kompanzasyonu
Compensation of actuator failures of dynamical systems by using model reference adaptive control
KÜRŞAD GÖKCE
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. FUAT GÜRLEYEN
- Girdi gecikmeli mobil manipülatörlerin pozisyon/kuvvet denetimi
Position/force control of mobile manipulators subject to input delay
GÜLİN ELİBOL SEÇİL
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Development of a fault tolerant flight control system for a UAV
İnsansız bir hava aracı için hata toleranslı uçuş kontrol sistemi geliştirilmesi
SITKI YENAL VURAL
Doktora
İngilizce
2022
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE