Görüntü işlemeye dayalı robot kol hareket optimizasyonu
Robot arm movement optimization based on image processing
- Tez No: 135857
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ERSİN ÖZDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Görüntü işleme, genetik algoritma, robot kol, hareket optimizasyonu, Image processing, genetic algorithms, robot arm, movement optimization
- Yıl: 2003
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mustafa Kemal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
ÖZET GÖRÜNTÜ İŞLEMEYE DAYALI ROBOT KOL HAREKET OPTİMİZASYONU Bu çalışmada robot kolun iki boyutta hareketinin optimizasyonu için görüntü işleme tekniklerine dayalı bir sistem tanıtılmıştır. Optimizasyon tekniği olarak yapay zeka yöntemlerinden biri olan genetik algoritma (GA) seçilmiştir. GA'nın kullanacağı veri, dijital fotoğraf makinesiyle çekilen gerçek fotoğraflardan elde edilmiştir. Gerçek fotoğraflardan veri elde etmek için görüntü işleme tekniklerinden yararlanılmıştır. Kullanılan görüntü işleme teknikleri segmentasyon algoritmalarıdır. Segmentasyon işlemi sonrasında görüntüde zeminden ayrılan nesnelerin koordinatlarım bulmak için iki program gehştirilmiştir. Birinci programda aynı renkteki yuvarlak kesitli nesnelerin koordinatları, ikinci programda farklı renkli nesneler arasından istenen renkteki nesnelerin koordinatları bulunmuştur. Geliştirilen programların çahştınlmasıyla elde edilen veri GA'ya aktarılmıştır, GA bu veriyi kullanarak noktalar arasındaki optimum yolu bulmuş ve robot kolun cisimler arasındaki rotasını belirlemiştir. Fotoğraftaki tane sayısı arttığında GA' nın çalışması süresi artmıştır. Bu süreyi kısaltmak için görüntüyü N parçaya bölen, parçalar arasında geçişi sağlayan bir algoritma geliştirilerek, her bir parçadaki veri GA tarafından ayrı ayrı işlenmiş ve her bir parçanın sonuçları birleştirilerek tüm noktalar arasındaki optimum yol bulunmuştur. GA'da standart genetik operatörler ve soruna özgü operatörler kullanılmıştır. Yapılan deneylerden elde edilen test sonuçlarına göre GA tarafından dizayn edilen rotayı takip eden robot kolun etkin olarak kullanılabileceği ve sistemin dağıtılmış nesneleri toplayan robotlarda kullanılması önerilmiştir. 2003, 65 sayfa
Özet (Çeviri)
11 ABSTRACT ROBOT ARM MOVEMENT OPTIMIZATION BASED ON IMAGE PROCESSING In this study, a system based on image processing is presented for the optimization of robot arm in two dimensions. As optimization technique, one of the method artificial intelligence called genetic algorithm (GA) is choosen. The data that GA use is obtained from real photographs using digital camera. The image processing techniques is in order to get the data used from real photographs. The image processing techniques used are segmentation algorithms. After the segmentation process, two types of programs are choosen to find out the coordinates of objects on the image while they are leaving from ground. In the first program the coordinates of spherical cross-sectioned objects which are same color, and in the second program the desired colors at objects is found out among the objects of different colors. The data obtained studding developing programs is transferred to the GA. GA is found the optimum the way between points by using this data and identified the route of robot arm inter objects. The studying time for GA is increased when the number of granule increased. In order to lower this duration, an algorithm is developed to supply inter pieces pass and to divide the image into the N parts. Every data in the each parts is processed separately and the optimum way is found for all interpoints, putting together every part results. In GA, standard genetic operators and special operators solving different problems are used. According the test results obtained from conducted experiment. It is approved that, the robot arm which follows the route designed through GA as effectively. It is suggested that, this system can be used in the robots collecting distributed objects. 2003, 65 pages zvvj, od pages
Benzer Tezler
- 3 serbestlik dereceli (3R) bir robot manipülatörünün kontrolü ve görüntü işlemeye dayalı nesne taşınması
Control of 3 dof (3R) robot manipulator and moving objects based on image processing
EKREM YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSA ALCI
- Dokunmatik ekranlı cihazlar için görüntü işlemeye dayalı robotik test otomasyon sistemi geliştirilmesi
Development of image processing based robotic test automation system for touch screen devices
YİĞİT KARABULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiCelal Bayar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEZAİ TAŞKIN
- Robot hücrelerinde kameralı güvenlik sistemlerinin optimal tasarımı
Optimal design of camera based safety systems in robotic cells
MERDAN ÖZKAHRAMAN
Doktora
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAYDAR LİVATYALI
- Raspberry pi ile bir beslenme destek sistemi çalışması
A feeding support system study with Raspberry pi
SÜLEYMAN ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKarabük ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞAFAK BAYIR
- Delta-sigma örneklemeli altdizilim işlemeye dayalı bir demetleme yöntemi
A Beamforming method based on subarray processing with delta-sigma oversampling
HASAN ŞAKİR BİLGE
Doktora
Türkçe
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TURHAN ÇİFTÇİBAŞI